[發明專利]一種力量型智能健身器械的輸出力補償方法

有效

• 申請號: 202111198951.0
• 申請日: 2021-10-14
• 公開（公告）號: CN113849006B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 張博文;奚偉濤;付強;唐天廣;唐宇瀚
• 申請（專利權）人: 成都擬合未來科技有限公司
• 主分類號: G05D17/02
• 分類號: G05D17/02
• 代理公司: 成都云縱知識產權代理事務所(普通合伙) 51316
• 代理人: 熊曦;陳婉鵑

1.一種力量型智能健身器械的輸出力補償方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取力量型智能健身器械的實際輸出力；

獲得所述力量型智能健身器械的摩擦力；

基于所述實際輸出力和所述摩擦力對所述力量型智能健身器械的輸出力進行補償；

所述方法還包括：

判斷所述力量型智能健身器械的輸出力的第一方向；

基于所述第一方向、所述實際輸出力和所述摩擦力對所述力量型智能健身器械的輸出力進行補償；

假設力量型智能健身器械的電機實際輸出拉力與設定拉力線性相關，設電機實際輸出拉力為F_motor，設定拉力為F_config，摩擦力絕對值為f，令：

F_motor＝k₁F_config+b₁

f＝k₂F_config+b₂

設在拉出階段，實際拉力為F_out，回收階段，實際拉力為F_in，有：

F_out＝F_motor+f

F_in＝F_motor-f

即在拉出階段：

F_config＝(F_out-(b₁+b₂))/(k₁+k₂)

回收階段：

F_config＝(F_in-(b₁-b₂))/(k₁-k₂)

其中，k₁、k₂、b₁和b₂均為相應系數。

2.根據權利要求1所述的力量型智能健身器械的輸出力補償方法，其特征在于，本方法通過標定的方式獲得所述實際輸出力。

3.根據權利要求1所述的力量型智能健身器械的輸出力補償方法，其特征在于，所述通過標定的方式獲得所述實際輸出力，具體包括：

將拉力檢測設備與所述力量型智能健身器械連接；

開啟所述拉力檢測設備檢測獲得所述力量型智能健身器械的實際拉力；

基于所述力量型智能健身器械的目標拉力與所述實際拉力獲得拉力偏差；

基于所述拉力偏差對所述力量型智能健身器械進行標定。

4.根據權利要求1所述的力量型智能健身器械的輸出力補償方法，若所述力量型智能健身器械的拉繩的移動速度大于或等于閾值，則判斷第一方向為拉出方向；若所述力量型智能健身器械的拉繩的移動速度小于所述閾值，則判斷第一方向為回收方向。

5.根據權利要求3所述的力量型智能健身器械的輸出力補償方法，其特征在于，所述拉力檢測設備為拉力臺，所述將拉力檢測設備的拉力傳感器與力量型智能健身器械的拉繩連接。

6.根據權利要求5所述的力量型智能健身器械的輸出力補償方法，其特征在于，所述拉繩繞過定滑輪后與所述拉力傳感器連接。

7.根據權利要求5所述的力量型智能健身器械的輸出力補償方法，其特征在于，所述拉力檢測設備的檢測過程為所述拉力傳感器攜帶所述拉繩勻速進行往返運動。

8.根據權利要求5所述的力量型智能健身器械的輸出力補償方法，所述拉力傳感器攜帶所述拉繩進行N組往返運動，每組包括2次往返運動；其中，每組往返運動中所述拉力臺的拉力大小恒定。