[發明專利]用于基于生成的機器人模擬的機器人控制的技術

在審

• 申請號: 202111194999.4
• 申請日: 2021-10-11
• 公開（公告）號: CN114347012A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: M·吉萊;F·卡雷;F·梅斯梅爾
• 申請（專利權）人: 歐特克公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 趙楠

1.一種用于控制機器人的計算機實現的方法，所述方法包括：

執行對所述機器人執行至少一個操作的多個模擬，其中所述多個模擬中包括的每個模擬與參數的值相關聯，所述值不同于與所述多個模擬中包括的每個其他模擬相關聯的所述參數的值；以及

在執行所述多個模擬之后：

向用戶顯示所述多個模擬中的一個或多個模擬的一個或多個結果，

從所述用戶接收對所述一個或多個模擬中包括的第一模擬的選擇，以及

基于所述第一模擬來生成用于控制所述機器人的計算機代碼。

2.如權利要求1所述的方法，其中執行所述多個模擬中包括的至少一個模擬包括解決在所述至少一個模擬期間遇到的機器人問題。

3.如權利要求2所述的方法，其中解決所述機器人問題包括：

使所述機器人的頭部繞軸在至少兩個方向上旋轉；以及

確定在所述至少兩個方向中的任一者上的解決所述機器人問題的最小旋轉角度。

4.如權利要求2所述的方法，其中所述機器人問題涉及超過所述機器人的軸極限、產生奇異性或碰撞中的至少一者。

5.如權利要求1所述的方法，其中向所述用戶呈現所述一個或多個模擬的所述一個或多個結果包括對所述一個或多個結果應用過濾器并且向所述用戶顯示所述一個或多個結果的子集。

6.如權利要求5所述的方法，所述方法還包括接收對應用于所述一個或多個結果的所述過濾器的用戶選擇。

7.如權利要求1所述的方法，其中經由機器人定義來指定所述機器人，并且在所述至少一個操作期間，所述機器人的頭部遵循由點列表指定的工具路徑。

8.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括在所述多個模擬中包括的每個模擬期間：

計算所述機器人的至少一個軸的速度；以及

確定所述機器人的所述至少一個軸的所述速度是否超過所述機器人的所述至少一個軸能夠實現的最大速度。

9.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括在所述多個模擬中的每一者期間計算所述機器人的一個或多個軸的加速度或急動度中的至少一者。

10.如權利要求1所述的方法，所述方法還包括將所述計算機代碼傳輸到所述機器人或所述機器人的控制器中的至少一者。

11.一種或多種非暫時性計算機可讀存儲介質，所述非暫時性計算機可讀存儲介質包括指令，所述指令在由至少一個處理器執行時致使所述至少一個處理器執行用于控制機器人的步驟，所述步驟包括：

執行對所述機器人執行至少一個操作的多個模擬，其中所述多個模擬中包括的每個模擬與參數的值相關聯，所述值不同于與所述多個模擬中包括的每個其他模擬相關聯的所述參數的值；以及

在執行所述多個模擬之后：

向用戶顯示所述多個模擬中的一個或多個模擬的一個或多個結果，

從所述用戶接收對所述一個或多個模擬中包括的第一模擬的選擇，以及

基于所述第一模擬來生成用于控制所述機器人的計算機代碼。

12.如權利要求11所述的一種或多種非暫時性計算機可讀存儲介質，其中執行所述多個模擬中包括的至少一個模擬包括解決在所述至少一個模擬期間遇到的機器人問題。

13.如權利要求12所述的一種或多種非暫時性計算機可讀存儲介質，其中解決所述機器人問題包括：

使所述機器人的頭部繞軸在至少兩個方向上旋轉；以及

確定在所述至少兩個方向中的任一者上的解決所述機器人問題的最小旋轉角度。

14.如權利要求12所述的一種或多種非暫時性計算機可讀存儲介質，其中所述機器人問題涉及超過所述機器人的軸極限、產生奇異性或碰撞中的至少一者。