[發明專利]一種工業機器人末端執行器裝卡機構

有效

• 申請號: 202111193068.2
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN113815011B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 常新宇;張玉龍;戴卓軒;王瑞
• 申請（專利權）人: 沈陽工業大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙) 21115
• 代理人: 宋鐵軍

1.一種工業機器人末端執行器裝卡機構，其特征在于：該裝卡機構中，內殼（3）的一側設有三組周向均勻布置的通槽，每個通槽內裝有一組夾持機構，夾持機構與內殼（3）鉸接，內殼（3）中間與自鎖結構轉動連接；連桿滑塊機構一端與夾持機構連接，另一端與自鎖結構連接；小錐齒輪（11）通過外殼（14）法蘭一側的通孔安裝在內殼（3）的平面凹槽（12）內，小錐齒輪（11）與大錐齒輪（10）相嚙合，大錐齒輪（10）與自鎖結構固定連接；

所述夾持機構由兩個對向安裝的活動卡爪（1）和一個鉸接軸（2）組成，其中鉸接軸（2）與活動卡爪（1）中間部位的滑槽滑動連接，鉸接軸（2）通過銷軸與連桿滑塊機構連接，活動卡爪（1）的夾持面設有軸向的齒條；

所述連桿滑塊機構為三組周向均勻布置，其中連接桿（4）一端與鉸接軸（2）鉸接，另一端與導向滑塊（5）和水平導桿（6）的一端鉸接，水平導桿（6）另一端通過銷軸與自鎖結構鉸接；導向滑塊（5）與外殼（14）內壁的滑槽相匹配；

所述自鎖結構中，外螺紋筒（7）與內殼（3）轉動連接，外螺紋筒（7）外圓面的矩形螺紋與內螺紋筒（8）內圓面的矩形螺紋相配合，所述外螺紋筒（7）右端軸面與大錐齒輪（10）由內六角螺栓固定連接；水平導桿（6）右端通過銷軸與內螺紋筒（8）鉸接，內螺紋筒（8）的外圓面設有導軌（9），導軌（9）與外殼（14）內壁法蘭側的滑槽相匹配；

外螺紋筒（7）與外殼（14）通過大錐齒輪（10）和小錐齒輪（11）嚙合形成相對轉動。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端執行器裝卡機構，其特征在于：所述小錐齒輪（11）的小端面與階梯軸（16）相配合，階梯軸（16）與平面凹槽（12）轉動配合，小錐齒輪（11）大端面與軸套（17）相配合，軸套（17）與外殼（14）內側凹槽相配合；小錐齒輪（11）軸面與外殼（14）法蘭一側的通孔轉動配合，小錐齒輪（11）軸端開有扳手方孔。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人末端執行器裝卡機構，其特征在于：外殼（14）、內殼（3）法蘭端面與右擋板（15）通過內六角螺栓固定連接，另一端與左擋板（13）通過內六角螺栓固定連接，法蘭上均勻設置有多個用于固定的螺栓孔。