[發明專利]視覺定位方法、裝置及計算機設備

在審

• 申請號: 202111191550.2
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN113920196A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 周震;袁濤
• 申請（專利權）人: 湖南國科微電子股份有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/00;G06T3/00;G06V10/74
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 梁韜

1.一種視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取相機圖像；

獲取所述圖像對應的特征點，并確定所述特征點對應的初始采樣模板，所述初始采樣模板包括第一預設數量的像素點對；

確定所述特征點對應的歸一化坐標和像素重心坐標；

根據所述歸一化坐標和所述像素重心坐標確定誤差角；

根據所述誤差角調整所述初始采樣模板獲得修正采樣模板；

根據所述修正采樣模板確定所述特征點對應的描述符；

根據所述描述符匹配其他任意一幀相機圖像對應的特征點以確定相機的位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述特征點對應的初始采樣模板，包括：

以所述特征點為中心在像素平面上隨機采樣獲得所述第一預設數量的像素點對；

將所述第一預設數量的像素點對作為所述特征點的初始采樣模板。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述特征點對應的歸一化坐標和像素重心坐標，包括：

將所述特征點反投影到預設相機坐標系的歸一化平面上，得到所述特征點在所述歸一化平面上對應的所述歸一化坐標；

以所述歸一化坐標為中心在預設區域內選取第二預設數量的坐標點，根據所述坐標點確定所述像素重心坐標。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述得到所述特征點在所述歸一化平面上對應的所述歸一化坐標，包括：

確定所述特征點的像素坐標與所述歸一化坐標之間的坐標轉換關系；

根據相機內參、相機畸變系數及所述坐標轉換關系確定所述歸一化坐標。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述坐標點確定所述像素重心坐標，包括：

將所述坐標點投影到像素坐標系下，獲得所述坐標點對應的像素坐標；

根據所述像素坐標和所述像素坐標對應的像素值確定所述像素重心坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述誤差角調整所述初始采樣模板獲得修正采樣模板，包括：

將所述初始采樣模板反投影到預設相機坐標系的歸一化平面，在所述歸一化平面確定與所述初始采樣模板對應的初始投影采樣模板；

以所述歸一化坐標為原點將所述初始投影采樣模板繞所述原點順時針旋轉所述誤差角的角度，得到所述修正采樣模板。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述修正采樣模板確定所述特征點對應的描述符，包括：

根據所述修正采樣模板獲取第一預設數量的修正采樣點對；

將所述修正采樣點對投影到像素坐標系下，確定所述修正采樣點對中各修正采樣點的像素值；

根據所述修正采樣點對中各修正采樣點的像素值大小關系確定所述特征點對應的描述符。

8.一種視覺定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取相機圖像；

特征點確定模塊，用于獲取所述圖像對應的特征點，并確定所述特征點對應的初始采樣模板，所述初始采樣模板包括第一預設數量的像素點對；

坐標確定模塊，用于確定所述特征點對應的歸一化坐標和像素重心坐標；

誤差角確定模塊，用于根據所述歸一化坐標和所述像素重心坐標確定誤差角；

調整模塊，用于根據所述誤差角調整所述初始采樣模板得到修正采樣模板；

描述符確定模塊，用于根據所述修正采樣模板確定所述特征點對應的描述符；

位姿確定模塊，根據所述描述符匹配其他任意一幀相機圖像對應的特征點以確定相機的位姿。

9.一種計算機設備，其特征在于，包括存儲器以及處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序在所述處理器運行時執行權利要求1至7中任一項所述的視覺定位方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其存儲有計算機程序，所述計算機程序在處理器上運行時執行根據權利要求1至7中任一項所述的視覺定位方法。