[發明專利]一種高剛度機械手及加工工藝

在審

• 申請號: 202111190747.4
• 申請日: 2021-10-12
• 公開（公告）號: CN113894776A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 康獻民;亢宗楠;王建生;李宏宇;羅源昌;張迅
• 申請（專利權）人: 五邑大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J19/00;B24B41/06;B24B47/22
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 葉恩華

1.一種高剛度機械手，其特征在于，包括：

多關節機械手，包括依次轉動連接的多個關節；

驅動裝置，用于驅動所述關節轉動；

制動裝置，每個所述關節均設置有所述制動裝置。

2.根據權利要求1所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述多關節機械手包括底座、轉臂、擺臂和夾具，所述底座通過水平布置的第一轉軸轉動連接所述轉臂，所述轉臂的另一端通過水平布置的第二轉軸轉動連接所述擺臂，所述擺臂的另一端轉動連接有用于裝夾工件的所述夾具。

3.根據權利要求2所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述夾具的末端設有用于與工件螺紋連接的螺紋連接部。

4.根據權利要求1所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述制動裝置包括有第一夾塊、第二夾塊和與所述關節連接的碟盤，所述第一夾塊和所述第二夾塊用于夾緊所述碟盤。

5.根據權利要求4所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述制動裝置還包括導軌件，所述第一夾塊和所述第二夾塊滑動連接于所述導軌件。

6.根據權利要求4或5所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述制動裝置連接有用于驅動所述第一夾塊和所述第二夾塊運動的液壓驅動裝置。

7.根據權利要求2所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述驅動裝置包括第一電機和第一減速器，所述第一電機和所述第一減速器分別平行布置在所述底座，所述第一電機的電機軸連接有第一主輪，所述第一減速器的輸入端連接有第一從輪，所述第一主輪和所述第一從輪之間通過第一傳送帶傳動連接，所述第一減速器的輸出端和所述轉臂的首端連接。

8.根據權利要求2所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述驅動裝置包括第二電機和第二減速器，所述第二電機和所述第二減速器分別豎直布置在所述轉臂，所述第二電機的電機軸連接有第二主輪，所述第二減速器的輸入端連接有第二從輪，所述第二主輪和所述第二從輪之間通過第二傳送帶傳動連接，所述第二減速器的輸出端和所述擺臂的首端連接。

9.根據權利要求2所述的一種高剛度機械手，其特征在于，所述驅動裝置包括第三電機和第三減速器，所述第三電機和所述第三減速器分別豎直布置在所述擺臂，所述第三電機的電機軸連接有第三主輪，所述第三減速器的輸入端連接有第三從輪，所述第三主輪和所述第三從輪之間通過第三傳送帶傳動連接，所述第三減速器的輸出端和所述夾具的首端連接。

10.一種加工工藝，其特征在于，應用權利要求1至9任一所述高剛度機械手，所述加工工藝包括如下步驟：

上料，將工件安裝在所述多關節機械手上；

通過所述驅動裝置驅動所述多關節機械手運動并調整工件的位置；

當所述工件到達目標位置，通過所述制動裝置進行制動；

通過加工裝置對所述工件進行加工；

下料，將加工完成的工件從所述多關節機械手取下。