[發明專利]一種基于統計特征的地鐵列車精確定位方法

有效

• 申請號: 202111190729.6
• 申請日: 2021-10-13
• 公開（公告）號: CN113734242B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 王珺;張建國
• 申請（專利權）人: 上海電氣泰雷茲交通自動化系統有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02
• 代理公司: 上海灣谷知識產權代理事務所(普通合伙) 31289
• 代理人: 肖進

1.一種基于統計特征的地鐵列車精確定位方法，其特征在于，包括：

獲取歷史統計特征；所述獲取歷史統計特征的步驟包括：在停靠站臺之前,檢測到前倒數第n個,倒數第n-1個,…,倒數第2個和倒數第1個定位信標后,計算∑BeaconPosErr_n；其中，n≥2且為正整數；BeaconPosErr_n＝SSn(n+1)-Tn(n+1),稱為信標定位誤差n；SSn(n+1)是在檢測到定位信標n+1和定位信標n之間，車載計算機測量的行駛距離；Tn(n+1)是定位信標n+1和定位信標n之間的實際安裝距離；將∑BeaconPosErr_n與對應的AlignPosErr組成元組[∑BeaconPosErr_n，AlignPosErr]存儲為歷史統計特征；其中，AlignPosErr為在列車車頭達到站臺的停車點時，車載計算機計算出的位置與停車點的位置之間的差值，稱為停站定位誤差；

根據歷史統計特征擬合出多項式；

根據本次停站前定位信標統計特征和多項式，計算預測本次停站的停站定位誤差；

所述多項式為：

AlignPosErr_predict＝K_m*(∑BeaconPosErr_n)^m…+K₂*(∑BeaconPosErr_n)^2+

K₁*(∑BeaconPosErr_n)^1+K₀*(∑BeaconPosErr_n)^0

其中，(K_m,…,K₂,K₁,K₀)是用歷史統計特征擬合出的多項式的參數；m≥2且為正整數。

2.根據權利要求1所述的基于統計特征的地鐵列車精確定位方法，其特征在于，判斷是否有足夠的[∑BeaconPosErr_n，AlignPosErr]元組用于擬合公式；若數量超過預設組，則認定數量足夠，根據歷史統計特征擬合出多項式；否則，認定數量不足。

3.根據權利要求1所述的基于統計特征的地鐵列車精確定位方法，其特征在于，當本次停站結束后，將真實的AlignPosErr與∑BeaconPosErr_n組成元組[∑BeaconPosErr_n，AlignPosErr]，并存儲為歷史統計特征。