[發(fā)明專利]一種立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111190280.3
• 申請(qǐng)日: 2021-10-13
• 公開（公告）號(hào): CN114037369A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊杰;田海洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 貴州電子科技職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08;G06N3/02;G06K9/62
• 代理公司: 南京禹為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 劉小莉

本發(fā)明公開了一種立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法，包括，將實(shí)體立體倉庫轉(zhuǎn)變?yōu)槿S立體倉庫模型，并基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)；利用三維立體倉庫模型中的貨位坐標(biāo)數(shù)據(jù)訓(xùn)練貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)，并通過訓(xùn)練機(jī)制判斷訓(xùn)練是否完成；若訓(xùn)練完成，則將任意一個(gè)貨位的位置數(shù)據(jù)輸入至貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)，從而獲得該貨位的坐標(biāo)值；本發(fā)明基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)，根據(jù)輸入?yún)?shù)的變化自動(dòng)激活不同的子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，從而產(chǎn)生符合實(shí)際變化情況的輸出結(jié)果，同時(shí)通過設(shè)計(jì)變換函數(shù)，以防止異常數(shù)據(jù)出現(xiàn)，具有更強(qiáng)的自適應(yīng)能力和拓展性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法。

背景技術(shù)

在立體倉庫控制系統(tǒng)中，碼垛機(jī)運(yùn)動(dòng)到指定貨位的位置并獲取托盤。為了確定貨位的位置，二維坐標(biāo)系在立體倉庫的表面被建立，所以每個(gè)貨位都有確定的坐標(biāo)。為了計(jì)算出指定貨位的坐標(biāo)，計(jì)算貨位坐標(biāo)的數(shù)學(xué)模型是不可缺少的內(nèi)容。

當(dāng)立體倉庫增加貨位、減少貨位或者移動(dòng)貨位后，基于二維坐標(biāo)系理論構(gòu)建的數(shù)學(xué)模型不再適用。為了應(yīng)對(duì)變化，現(xiàn)有技術(shù)采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行貨位坐標(biāo)計(jì)算，但誤差精度和拓展性依舊難以滿足指定要求。

發(fā)明內(nèi)容

本部分的目的在于概述本發(fā)明的實(shí)施例的一些方面以及簡要介紹一些較佳實(shí)施例。在本部分以及本申請(qǐng)的說明書摘要和發(fā)明名稱中可能會(huì)做些簡化或省略以避免使本部分、說明書摘要和發(fā)明名稱的目的模糊，而這種簡化或省略不能用于限制本發(fā)明的范圍。

鑒于上述現(xiàn)有存在的問題，提出了本發(fā)明。

因此，本發(fā)明提供了一種立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法，能夠自適應(yīng)貨位變化，保證坐標(biāo)計(jì)算結(jié)果的準(zhǔn)確性。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：包括，將實(shí)體立體倉庫轉(zhuǎn)變?yōu)槿S立體倉庫模型，并基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)；利用三維立體倉庫模型中的貨位坐標(biāo)數(shù)據(jù)訓(xùn)練所述貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)，并通過訓(xùn)練機(jī)制判斷訓(xùn)練是否完成；若訓(xùn)練完成，則將任意一個(gè)貨位的位置數(shù)據(jù)輸入至貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)，從而獲得該貨位的坐標(biāo)值。

作為本發(fā)明所述的立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法的一種優(yōu)選方案，其中：轉(zhuǎn)變?yōu)樗鋈S立體倉庫模型包括，繪制所有貨位的倉位邊框；建立實(shí)體立體倉庫的坐標(biāo)系；其中，在實(shí)體立體倉庫中，每個(gè)倉位的外邊框有四個(gè)頂角，任意一個(gè)頂角都可以被設(shè)置為坐標(biāo)系原點(diǎn)，水平方向是橫軸，從左到右是正方向；豎直方向是縱軸，從下向上是正方向；標(biāo)注每個(gè)貨位的定位點(diǎn)。

作為本發(fā)明所述的立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述倉位邊框包括，每個(gè)倉位內(nèi)部空間的邊沿是倉位的內(nèi)邊框，假設(shè)A和B是兩個(gè)倉位，A倉位在B倉位的左邊，則位于A倉位右內(nèi)邊框與B倉位左內(nèi)邊框中間的直線是A倉位的右外邊框和B倉位的左外邊框；A倉位與相鄰倉位之間都存在一個(gè)外邊框，所有外邊框組成A倉位的外邊框；A倉位的所有內(nèi)邊框與外邊框共同構(gòu)成了A倉位的邊框。

作為本發(fā)明所述的立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法的一種優(yōu)選方案，其中：標(biāo)注每個(gè)貨位的定位點(diǎn)包括，每個(gè)倉位的內(nèi)部都有一個(gè)定位點(diǎn)，所述定位點(diǎn)代表在坐標(biāo)系中倉位的具體位置，定位點(diǎn)的坐標(biāo)代表倉位的坐標(biāo)；其中，所述定位點(diǎn)在倉位內(nèi)部空間；所述定位點(diǎn)距離倉位左內(nèi)邊框的距離為147mm；所述定位點(diǎn)距離倉位下內(nèi)邊框的距離為110.5mm。

作為本發(fā)明所述的立體倉庫貨位坐標(biāo)計(jì)算方法的一種優(yōu)選方案，其中：所述貨位坐標(biāo)值計(jì)算網(wǎng)絡(luò)包括4個(gè)子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和1個(gè)控制大腦；所述子神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括輸入層、隱藏層和輸出層；輸入層節(jié)點(diǎn)數(shù)為5，隱藏層節(jié)點(diǎn)數(shù)為4，輸出層節(jié)點(diǎn)數(shù)為2；隱藏層的輸出表達(dá)式為：

輸出層的輸出表達(dá)式為：

權(quán)值V的初始取值為：

權(quán)值W的初始權(quán)值為：