[發明專利]一種直徑和長度可變的連續體機械臂

有效

• 申請號: 202111188874.0
• 申請日: 2021-10-12
• 公開（公告）號: CN113843822B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 孟得山;馬智浩
• 申請（專利權）人: 中山大學
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市創富知識產權代理有限公司 44367
• 代理人: 高冰

1.一種直徑和長度可變的連續體機械臂，其特征在于，

包括變換單元和驅動箱；

多個所述變換單元依次相互連接，且其中一個所述變換單元與所述驅動箱連接；所述變換單元包括支撐盤、支撐塊、連桿和記憶合金彈簧；兩塊所述支撐盤相對布置；多塊所述支撐塊圍繞兩塊所述支撐盤的周側布置，多塊所述支撐塊與兩塊所述支撐盤之間均轉動連接有所述連桿；在相鄰的所述變換單元之間，相對的所述支撐塊之間均連接有所述記憶合金彈簧；在所述驅動箱與相對的所述支撐塊之間也連接有所述記憶合金彈簧；

所述驅動箱用于調控所述記憶合金彈簧的溫度，以改變所述記憶合金彈簧的伸縮狀態，所述記憶合金彈簧的伸長用于驅動多個所述支撐盤合并，所述記憶合金彈簧的縮短用于驅動多個所述支撐盤分離。

2.根據權利要求1所述的連續體機械臂，其特征在于，多塊所述支撐塊與兩塊所述支撐盤之間均至少轉動連接有兩根所述連桿。

3.根據權利要求1所述的連續體機械臂，其特征在于，所述支撐塊的兩表面設有塊上定位柱，所述記憶合金彈簧的端部套于所述塊上定位柱外。

4.根據權利要求3所述的連續體機械臂，其特征在于，所述塊上定位柱為發熱柱，所述驅動箱與所述塊上定位柱電性連接，所述驅動箱用于調控所述塊上定位柱的發熱溫度以改變所述記憶合金彈簧的伸縮狀態。

5.根據權利要求1所述的連續體機械臂，其特征在于，在相鄰所述變換單元之間，相對的所述支撐盤之間連接有支撐彈簧。

6.根據權利要求5所述的連續體機械臂，其特征在于，所述支撐盤的表面設有盤上定位柱，所述支撐彈簧的端部套于所述盤上定位柱外。

7.根據權利要求1所述的連續體機械臂，其特征在于，所述驅動箱連接有多根驅動繩，多根所述驅動繩分別穿過多個所述支撐塊，所述驅動箱用于控制所述驅動繩的松緊，以此控制所述連續體機械臂擺動。