[發(fā)明專利]一種車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法及裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111188778.6
• 申請(qǐng)日: 2021-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN114040362A
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張毅;葛經(jīng)緯;楊敬軒;晏松;胡堅(jiān)明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): H04W4/46
• 分類號(hào): H04W4/46;H04W12/08;G08G1/01
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 李丹;栗若木

1.一種車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法，包括：

目標(biāo)車輛檢測(cè)到通信范圍內(nèi)存在可建立信任關(guān)系的車輛，確定目標(biāo)車輛是否是首次級(jí)聯(lián)車輛；

目標(biāo)車輛是首次級(jí)聯(lián)車輛，獲取目標(biāo)車輛的信任值和檢測(cè)到的車輛的信任值，并根據(jù)獲得的信任值建立目標(biāo)車輛與檢測(cè)到的車輛間的信任關(guān)系；目標(biāo)車輛不是首次級(jí)聯(lián)車輛，獲取檢測(cè)到的車輛的信任值，根據(jù)獲得的信任值建立目標(biāo)車輛與檢測(cè)到的車輛間的信任關(guān)系，并更新與目標(biāo)車輛已建立信任關(guān)系的其他車輛和檢測(cè)到的車輛的相關(guān)信任關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法，還包括：

周期性檢測(cè)所述信任關(guān)系，以實(shí)現(xiàn)所述信任關(guān)系的動(dòng)態(tài)更新。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法，已建立所述信任關(guān)系的信任車輛離開車輛控制的通信范圍，還包括：

信任車輛的信任關(guān)系進(jìn)入衰減階段；

當(dāng)表示所述信任關(guān)系的信任值衰減到預(yù)先設(shè)置的容忍閾值，將該信任車輛判定為不相關(guān)車輛，并且刪除對(duì)應(yīng)的信任關(guān)系信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1、2或3所述的車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法，其中，所述信任關(guān)系存儲(chǔ)在動(dòng)態(tài)的可信鏈表中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法，其中，所述可信鏈表的可信鏈表單元包括：

所述可信鏈表所屬車輛自身擁有的構(gòu)成自身的頭單元；

物理層面直接與所述可信鏈表所屬車輛建立可信關(guān)系的主鏈單元；

由已建立所述信任關(guān)系的信任車輛傳遞的與該信任車輛建立信任關(guān)系的車輛的所述相關(guān)信任信息的分鏈單元。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行權(quán)利要求1～權(quán)利要求5任一項(xiàng)所述車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法。

7.一種實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立的設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，其中，存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有以下可被處理器執(zhí)行的指令：用于執(zhí)行權(quán)利要求1～權(quán)利要求5任一項(xiàng)所述的車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立方法的步驟。

8.一種車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立裝置，包括：判斷單元，處理單元；其中，

判斷單元，用于在自身所屬目標(biāo)車輛檢測(cè)到通信范圍內(nèi)存在可建立信任關(guān)系的車輛，確定自身所屬目標(biāo)車輛是否是首次級(jí)聯(lián)車輛；

處理單元，用于在確定出自身所屬目標(biāo)車輛是首次級(jí)聯(lián)車輛時(shí)，獲取自身所屬目標(biāo)車輛的信任值和檢測(cè)到的車輛的信任值，并根據(jù)獲得的信任值建立自身所屬目標(biāo)車輛與檢測(cè)到的車輛間的信任關(guān)系；在確定出自身所屬目標(biāo)車輛不是首次級(jí)聯(lián)車輛時(shí)，獲取檢測(cè)到的車輛的信任值，根據(jù)獲得的信任值建立自身所屬目標(biāo)車輛與檢測(cè)到的車輛間的信任關(guān)系，并更新與自身所屬目標(biāo)車輛已建立信任關(guān)系的其他車輛和檢測(cè)到的車輛的相關(guān)信任關(guān)系。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛可信關(guān)系建立裝置，所述處理單元還用于：

周期性檢測(cè)所述信任關(guān)系，以實(shí)現(xiàn)對(duì)所述信任關(guān)系的動(dòng)態(tài)更新。

10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的車路協(xié)同環(huán)境下車輛動(dòng)態(tài)可信關(guān)系建立裝置，所述處理單元還用于：

當(dāng)已建立所述信任關(guān)系的信任車輛離開車輛控制的通信范圍，信任車輛的信任關(guān)系進(jìn)入衰減階段；當(dāng)信任值衰減到預(yù)先設(shè)置的容忍閾值，將該信任車輛判定為不相關(guān)車輛，并且刪除對(duì)應(yīng)的信任關(guān)系信息。