[發明專利]一種在毫米波雷達人員跟蹤中對新目標的判斷方法

在審

• 申請號: 202111188292.2
• 申請日: 2021-10-12
• 公開（公告）號: CN113933826A
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 李劍鵬;周楊;楊鋒;張彭豪;朱文濤;王知雨
• 申請（專利權）人: 四川啟睿克科技有限公司
• 主分類號: G01S13/58
• 分類號: G01S13/58
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所(有限合伙) 51213
• 代理人: 劉堋

1.一種毫米波雷達人員跟蹤中對新目標生成的判斷方法，其特征在于，包括以下步驟：

a.對待測量空間范圍通過毫米波雷達發射電磁波信號，通過毫米波雷達接收待測空間范圍內反射回來的信號；

b.對接收信號進行處理，得到當前幀的點云信息；

c.對與已存在目標關聯后剩下的點云進行分析，判斷其是否符合重新生成一個新目標的條件；

d.如果上幀點云滿足生成新目標條件，不直接生成一個新目標，而是生成一個觀測目標，之后在設定的時間內逐幀對該觀測目標的狀態以及關聯的點云進行記錄；

e.達到設定時間后，結合該觀測目標在這段時間內的連續性、關聯點云的可靠性判斷是否成為新的目標。

2.根據權利要求1所述的毫米波雷達人員跟蹤中對新目標生成的判斷方法，其特征在于，所述步驟b包括：

對所采集到的信號進行快速傅里葉變換，對所采集到的信號從時域變換到頻域，從頻域特征著手分析所采集到的雷達信號，得到包含距離、方位角、俯仰角、多普勒速度和信噪比信息的點云。

3.根據權利要求2所述的毫米波雷達人員跟蹤中對新目標生成的判斷方法，其特征在于，所述步驟c包括：

將生成的點云聚類成為點堆，每個點堆包含位置較近的多個點云，將點堆關聯給附近已存在的目標之后，對剩下沒有被關聯上的點堆進行分析。

4.根據權利要求3所述的毫米波雷達人員跟蹤中對新目標生成的判斷方法，其特征在于，所述步驟d包括：

當第n點堆的P_n≥P₀、S_n≥S₀、d_n≥d₀、N_n≤N₀時，認定該點堆為觀測目標，上述P_n為第n點堆的點數，Sn為點堆中所有點的snr平均值，d_n為與附近目標最小距離，N_n為周圍目標數；P₀、S₀、d₀、N₀為設定值；

在設定的時間內，在第i幀時，觀測目標K所關聯的點堆滿足P_iK≥P₀，S_iK≥S₀，且點堆平均多普勒速度|dop_in|≥dop₀，dop₀為設定值，則認為該觀測目標K在當前幀滿足條件，滿足條件的總幀數C_K＝C_K+1；如果當前該觀測目標K被其他目標遮擋，則被遮擋幀數O_K＝O_K+1。

5.根據權利要求4所述的毫米波雷達人員跟蹤中對新目標生成的判斷方法，其特征在于，設定值P₀取6-15個，S₀取20-50，d₀取0.8-1.5米，N₀取1或者2，dop₀取0.05-0.1m/s。

6.根據權利要求4所述的毫米波雷達人員跟蹤中對新目標生成的判斷方法，其特征在于，所述步驟e包括：

在觀測目標生成一定幀數過后，判斷該觀測目標是偽目標還是新目標；假設觀測目標K在第i幀的得分S_i＝a*P_iK+b*S_iK-c*D_iK，其中D_iK表示觀測目標K在第i幀量測的距離，其中a，b，c為權重值；在觀測目標K生成m幀之后，觀測目標K得分其中d，e為權重值；最后根據目標K得分S_K是否大于設定分數來判斷該觀測目標是否轉變為新的目標航跡。