[發(fā)明專利]一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111187075.1
• 申請(qǐng)日: 2021-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN113827343B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王洪波;房君昱;于昊洋;閆勇敢;陸海霞;姚米晨陽(yáng);劉文杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 復(fù)旦大學(xué)
• 主分類號(hào): A61B34/30
• 分類號(hào): A61B34/30;A61B34/37;A61M25/09
• 代理公司: 常州正揚(yáng)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32714
• 代理人: 侯慧娜

1.一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：包括底板(1)以及安裝在所述底板(1)上的阻力反饋組件(2)和遞送旋捻控制組件(3)；所述阻力反饋組件(2)包括：通過(guò)安裝座(20)固定在所述底板(1)上的伺服電機(jī)(21)、與所述伺服電機(jī)(21)的輸出軸同軸連接的扭矩傳感器(22)、與所述扭矩傳感器(22)同軸連接的主動(dòng)帶輪(23)、通過(guò)同步帶(24)與所述主動(dòng)帶輪(23)傳動(dòng)連接的從動(dòng)帶輪(25)以及與所述從動(dòng)帶輪(25)同軸連接的第一位移編碼器(26)；所述遞送旋捻控制組件(3)包括：通過(guò)轉(zhuǎn)軸支撐架(30)固定在所述底板(1)上的中心轉(zhuǎn)軸(31)、套設(shè)在所述中心轉(zhuǎn)軸(31)上的U形轉(zhuǎn)軸固定架(32)和手部操作組件(33)以及與所述中心轉(zhuǎn)軸(31)的末端同軸連接的第二位移編碼器(34)；所述U形轉(zhuǎn)軸固定架(32)的底端與所述同步帶(24)固定連接，所述手部操作組件(33)位于所述U形轉(zhuǎn)軸固定架(32)的兩開口端之間，所述手部操作組件(33)包括：套設(shè)在所述中心轉(zhuǎn)軸(31)上的滑套套筒(330)、套設(shè)在所述滑套套筒(330)上的圓柱形框架(331)和三角盤(332)、一端通過(guò)第一銷軸(333)與所述三角盤(332)同軸連接的活動(dòng)連桿(334)、一端套設(shè)在所述第一銷軸(333)上的扭簧(335)、設(shè)置在所述圓柱形框架(331)側(cè)面上的至少一個(gè)弧形按鍵(336)以及設(shè)置在所述弧形按鍵(336)側(cè)邊的薄片式壓力傳感器(337)；所述弧形按鍵(336)的內(nèi)壁上設(shè)置有套環(huán)(338)，所述活動(dòng)連桿(334)的另一端通過(guò)第二銷軸(339)與所述套環(huán)(338)同軸連接，所述扭簧(335)的另一端抵靠在所述弧形按鍵(336)上，所述三角盤(332)設(shè)置在所述圓柱形框架(331)的中心處，所述三角盤(332)與所述中心轉(zhuǎn)軸(31)垂直設(shè)置，所述圓柱形框架(331)與所述滑套套筒(330)固定連接，所述滑套套筒(330)的內(nèi)壁上周向設(shè)置有多個(gè)花鍵(3310)，所述中心轉(zhuǎn)軸(31)上周向設(shè)置有多個(gè)與所述花鍵(3310)配合的凹槽(3311)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：所述滑套套筒(330)的兩端均固定有滑套軸向固定套(3312)，所述滑套軸向固定套(3312)通過(guò)軸承與所述U形轉(zhuǎn)軸固定架(32)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：所述遞送旋捻控制組件(3)還包括固定在所述底板(1)上的支撐架(35)、平行固定在所述支撐架(35)上的兩個(gè)導(dǎo)軌(36)、沿所述導(dǎo)軌(36)滑動(dòng)的滑塊(37)以及固定在兩個(gè)所述滑塊(37)上的連接件(38)；所述連接件(38)通過(guò)固定塊(39)固定在所述同步帶(24)上，所述U形轉(zhuǎn)軸固定架(32)與所述連接件(38)固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：所述滑套套筒(330)上套設(shè)有用來(lái)固定所述圓柱形框架(331)的彈性擋圈(3313)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：所述弧形按鍵(336)與所述薄片式壓力傳感器(337)接觸的一側(cè)上設(shè)置有多個(gè)凸點(diǎn)(3314)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：所述第一銷軸(333)和第二銷軸(339)的端部均設(shè)置有銷軸端蓋(3315)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：所述主動(dòng)帶輪(23)和所述從動(dòng)帶輪(25)均通過(guò)帶輪固定架(27)固定在所述底板(1)上，所述主動(dòng)帶輪(23)和所述從動(dòng)帶輪(25)與所述帶輪固定架(27)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人操作裝置，其特征在于：所述阻力反饋組件(2)外固定有保護(hù)殼(4)。