[發(fā)明專利]一種多功能機器人手爪

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111184271.3
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN113715049A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設計）人: 丁濤;蔡宇峰
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州存覽科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多功能機器人手爪，其特征在于：包括夾持手爪(1)、夾持手爪支撐架(2)、等離子切割機(3)、手爪安裝架(4)、機器人手腕法蘭盤(5)、機器人手腕(6)和電磁鐵(7)，手爪安裝架(4)通過機器人手腕法蘭盤(5)與機器人手腕(6)相連接，夾持手爪支撐架(2)、等離子切割機(3)和電磁鐵(7)安裝在手爪安裝架(4)上，夾持手爪(1)安裝在夾持手爪支撐架(2)上，通過調(diào)整機器人手腕法蘭盤(5)的位姿，可使手爪安裝架(4)上的夾持手爪(1)、等離子切割機(3)和電磁鐵(7)變換位置，適應不同的工作需求。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持手爪(1)，其特征在于：包括夾持手爪的手指末端(101)、夾持手爪的手指(102)、手指支架(103)、連桿(104)、搖桿(105)、步進電機(106)、手指限位塊(107)、絲桿(108)、螺母(109)和滑塊(110)，夾持手爪(1)工作時，步進電機(106)驅(qū)動絲桿(108)旋轉(zhuǎn)，絲桿(108)的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)變?yōu)槁菽?109)的移動，當螺母(109)向上移動時，兩個滑塊(110)的距離變小，帶動左右兩套連桿(104)、搖桿(105)機構(gòu)，將動力傳給夾持手爪的手指(102)，使左右兩個夾持手爪的手指(102)相互靠近，由于手指支架(103)的限制，保證夾持手爪的手指(102)的夾持手爪的手指末端(101)在保持對應平面平行的狀態(tài)下，相互靠近，實現(xiàn)對不同直徑圓柱形工件和不同大小長方體工件的夾持動作；當螺母(109)向下移動時，兩個滑塊(110)距離變大，帶動左右兩套連桿(104)、搖桿(105)機構(gòu)，將動力傳給夾持手爪的手指(102)，使左右兩個夾持手爪的手指(102)相互遠離，由于手指支架(103)的限制，保證夾持手爪的手指(102)的夾持手爪的手指末端(101)在保持對應平面平行的狀態(tài)下，相互遠離，松開工件。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持手爪支撐架(2)，其特征在于：從正面看，呈幾字形，手指支架(103)安裝在夾持手爪支撐架(2)幾字形上端兩側(cè)，步進電機(106)安裝在夾持手爪支撐架(2)幾字形內(nèi)部，絲桿(108)下端穿過夾持手爪支撐架(2)幾字形上端中部與步進電機(106)相連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的手爪安裝架(4)，其特征在于：安裝架為三角分支結(jié)構(gòu)，可裝配三個末端執(zhí)行器，夾持手爪(1)可以夾取工件，等離子切割機(3)可以切割鋼板，電磁鐵(7)可以吸附鐵質(zhì)工件，不同的末端執(zhí)行器可以適應不同的工作需求，在準備工作階段可以對末端執(zhí)行器進行一次性更換，在工作過程中不需要再進行拆換，提高了工作效率。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾持手爪的手指末端(101)，其特征在于：手指末端采用V形設計，夾取不同直徑的圓柱形工件時，兩個手指末端的V形平面與圓柱形工件側(cè)面相切，可以將圓柱形工件牢牢固定住。