[發(fā)明專利]一種基于全景影像的重卡轉(zhuǎn)向駕駛輔助方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111180906.2
• 申請(qǐng)日: 2021-10-11
• 公開（公告）號(hào): CN113844538B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡剛;趙海鳴;夏毅敏;劉晨;段吉安;羅春雷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中南大學(xué)
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02;B60R1/27
• 代理公司: 長(zhǎng)沙智路知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43244
• 代理人: 張毅

本發(fā)明公開了一種基于全景影像的重卡轉(zhuǎn)向駕駛輔助方法和系統(tǒng)，利用牽引車轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角與掛車軸偏角的關(guān)系式，計(jì)算得到α_c對(duì)應(yīng)的正常軸偏角β_α，再判斷β_α與β_c是否相等，若β_α≠β_c，再判斷β_α是否小于β_c，若β_α小于β_c成立則提醒駕駛員車輛向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)側(cè)滑，返回步驟S2；若β_α小于β_c不成立則顯示屏閃亮車輛向轉(zhuǎn)彎外車側(cè)滑，返回步驟S2；若β_α＝β_c，則表示重卡轉(zhuǎn)向正常，并通過獲取實(shí)時(shí)全景鳥瞰圖，以顯示帶預(yù)測(cè)線的實(shí)時(shí)鳥瞰影像。該方法和系統(tǒng)能方便駕駛員提前判斷是否會(huì)出現(xiàn)剮蹭、撞人等事故，從而及時(shí)調(diào)整前進(jìn)路徑或停車等操作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于車輛輔助駕駛領(lǐng)域，特別是涉及一種基于全景影像的重卡轉(zhuǎn)向駕駛輔助方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著汽車的發(fā)展與人民生活水平的提高，車況復(fù)雜、道路擁堵、車輛存在視覺盲區(qū)等因素嚴(yán)重影響了交通安全。通過全景影像駕駛員可以查看車輛周圍情況，大大的減少了視覺盲區(qū)，使駕駛員更容易的規(guī)避車輛、行人等障礙物，提高行車安全。

目前，全景影像已廣泛的應(yīng)用于小型車輛，但在大型車輛，特別是重卡，全景影像鮮有應(yīng)用。但實(shí)際上，相較于小型車輛，重卡的視覺盲區(qū)更大，全景影像應(yīng)有更大的應(yīng)用價(jià)值。駕駛員通過經(jīng)驗(yàn)控制汽車轉(zhuǎn)彎，導(dǎo)致汽車的行駛路徑與期望路徑存在差異，特別是重卡，駕駛員更難精確控制掛車路徑，在轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)容易發(fā)生剮蹭、撞人、側(cè)翻等事故。在經(jīng)過一些狹小彎道時(shí)，除對(duì)駕駛員技術(shù)有較高的要求外，有時(shí)需反復(fù)調(diào)整車輛位置才能通過。因此，提出重卡轉(zhuǎn)向智能輔助系統(tǒng)，來協(xié)助駕駛員安全、有效的行車，具有較高的社會(huì)意義與經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

因此，急需設(shè)計(jì)一種基于全景影像的重卡轉(zhuǎn)向駕駛輔助方法和系統(tǒng)，以提前避免側(cè)滑的情況，從而協(xié)助駕駛員安全、有效的行車。

發(fā)明內(nèi)容

(一)要解決的技術(shù)問題

基于此，本發(fā)明公開了一種基于全景影像的重卡轉(zhuǎn)向駕駛輔助方法和系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)能方便駕駛員提前判斷是否會(huì)出現(xiàn)剮蹭、撞人等事故，從而及時(shí)調(diào)整前進(jìn)路徑或停車等操作。

(二)技術(shù)方案

本發(fā)明公開了一種基于全景影像的重卡轉(zhuǎn)向駕駛輔助方法，該駕駛輔助方法包括：

步驟S1:輸入的重卡上的牽引車尺寸與掛車尺寸；

步驟S2:重卡行駛時(shí)，采集得到實(shí)時(shí)的牽引車轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角α_c與實(shí)時(shí)的掛車軸偏角β_c；

步驟S3:判斷α_c是否為0，若α_c＝0，再判斷β_c是否為0，若β_c＝0，返回步驟S2，若β_c≠0，則提醒駕駛員車輛出現(xiàn)側(cè)滑，返回步驟S2；若α_c≠0，則執(zhí)行下一步驟；

步驟S4:根據(jù)所述牽引車尺寸與掛車尺寸，利用牽引車轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角α與掛車軸偏角β的關(guān)系式，計(jì)算得到α_c對(duì)應(yīng)的正常軸偏角β_α，再判斷β_α與β_c是否相等，若β_α≠β_c，再判斷β_α是否小于β_c，若β_α小于β_c成立則提醒駕駛員車輛向轉(zhuǎn)彎內(nèi)側(cè)側(cè)滑，返回步驟S2；若β_α小于β_c不成立則顯示屏閃亮車輛向轉(zhuǎn)彎外車側(cè)滑，返回步驟S2；若β_α＝β_c，則執(zhí)行下一步驟。