[發明專利]一種基于多源信息的異構陀螺故障定位及處理方法

有效

• 申請號: 202111179532.2
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN114035422B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 劉瀟翔;石恒;王淑一;寧之成;郭建新;王碩;何剛;周中澤
• 申請（專利權）人: 北京控制工程研究所
• 主分類號: G05B9/03
• 分類號: G05B9/03
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 張沫

1.一種基于多源信息的異構陀螺故障定位及處理方法，其特征在于，可以同時處理兩套異構陀螺，即A套陀螺和B套陀螺，步驟包括：

(1)陀螺單機硬件測量故障判斷

陀螺加電滿足給定時間閾值后，四個通道分別進行硬件測量故障判斷，如采集的陀螺單機級硬件測量信息持續時間超出給定時間閾值，則該通道陀螺故障，需自主關閉該通道陀螺，進入步驟(2)；

(2)陀螺加電故障及自主關閉處理

當A套陀螺3個加電且無頂替則先頂替未加電陀螺，然后判斷當班陀螺和B套陀螺的工作狀態，如果A套陀螺當班且B套陀螺4個加電且平衡方程未報警且B套陀螺無頂替，則切換至B套陀螺當班；

當A套陀螺3個加電且頂替陀螺不是未加電陀螺，或者A套陀螺加電數＜3個，這兩個條件中任意一個時，進入步驟(4)；

(3)陀螺單機軟件級數據信息判斷及系統級等效檢測

當A套陀螺為4頭上電且無頂替且陀螺加電滿足給定時間閾值時，進行如下判斷：

當A套陀螺各通道輸出數據常零持續時間超過閾值時，診斷為常零故障，設置A套陀螺常零故障報警和A套陀螺數據異常報警，進入步驟(4)；

若A套陀螺輸出數據的平衡方程殘差超出閾值持續一定時間，則設置A套陀螺平衡方程故障報警和A套陀螺數據異常報警，并通過兩套陀螺的測量比對算法，定位故障陀螺，星上自主置頂替標志；

(4)陀螺故障切換處理

如果A套陀螺當班，則進行如下處理：

如果B套陀螺加電數≥3：當B套陀螺未發生平衡方程故障報警或B套陀螺頂替未加電陀螺時，星上自主設置B套陀螺當班；否則星上自主執行無陀螺處理；

如果B套陀螺加電數3：如果如果B套陀螺健康數≥3且距離上次加電時間超過閾值，則設置B套陀螺當班，開啟B套陀螺，等待B套陀螺加電穩定；否則星上自主執行無陀螺處理。

2.根據權利要求1所述的一種基于多源信息的異構陀螺故障定位及處理方法，其特征在于，步驟(1)中，陀螺單機硬件測量故障判斷包括：二浮陀螺溫度模擬量判斷、馬達電流判斷，半球陀螺起振判斷、諧振頻率判斷和幅度值判斷。

3.根據權利要求1所述的一種基于多源信息的異構陀螺故障定位及處理方法，其特征在于，陀螺單機硬件測量故障判斷方法為：

若二浮陀螺i上電30s，其中i為陀螺編號，取值x,y,z,s

若二浮陀螺i馬達電流LimGAI，則：

cntWGAIi＝cntWGAIi+1，其中cntWGAIi為二浮陀螺i馬達電流超限計數，初值為0，

否則

cntWGAIi＝0

若cntWGAIiLimCntWGAI，LimCntWGAI為陀螺馬達電流超限次數門限，則：

二浮陀螺i馬達電流報警標志WGAIi＝1，

cntWGAIi＝0

若二浮陀螺i內部油溫LimGAT，則：

cntWGATi＝cntWGATi+1，cntWGATi為二浮陀螺i油溫超限計數，

否則：

cntWGATi＝0

若cntWGATiLimCntWGAT，LimCntWGAT為陀螺油溫超限次數門限，則：

二浮陀螺i油溫報警標志WGATi＝1，

cntWGATi＝0

其中：LimGAI為二浮陀螺馬達電流正常值范圍限；

LimGAT為二浮陀螺內部油溫正常值范圍限；

若半球陀螺j上電60s，其中j為陀螺編號，取值1,2,3,4

若半球陀螺j起振標志＝0，則：

cntWHRGVj＝cntWHRGVj+1，cntWHRGVj表示為半球陀螺j未起振計數，初值為0，

否則：

cntWHRGVj＝0

若cntWHRGVjLimCntWHRGV，則：

半球陀螺j未起振報警標志WHRGVj＝1，

cntWHRGVj＝0

若半球陀螺j工作頻率LLimHRGF或半球陀螺j工作頻率HLimHRGF，則：

cntWHRGFj＝cntWHRGFj+1

否則：

cntWHRGFj＝0

若cntWHRGFjLimCntWHRGF，則：

WHRGFj＝1

cntWHRGFj＝0

若半球陀螺j振動幅值LLimHRGA或半球陀螺j振動幅值HLimHRGA，則：

cntWHRGAj＝cntWHRGAj+1

否則：

cntWHRGAj＝0

若cntWHRGAjLimCntWHRGA，則：

WHRGAj＝1

cntWHRGAj＝0；

其中，LLimHRGF為半球陀螺工作頻率下限，HLimHRGF為工作頻率上限；

LLimHRGA為半球陀螺振動幅值下限，HLimHRGA為振動幅值上限；

LimCntWHRGV為半球陀螺未起振累計次數限；

LimCntWHRGF為半球陀螺頻率超范圍累計次數限，

LimCntWHRGA為半球陀螺幅值超范圍累計次數限。