[發明專利]車道偏離干預控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202111177921.1
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN113753067A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 范永杰;高潔;張飛;王新樹;吳俊;湯慶濤;陳頂;杜大寶
• 申請（專利權）人: 奇瑞新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W50/16;B60W30/12;B60W10/192;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 尚偉凈

1.一種車道偏離干預控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測車輛是否偏離當前車道；

在檢測到所述車輛偏離所述當前車道時，獲取所述車輛的實際車速；以及

若所述實際車速大于或等于第一預設車速，且所述車輛偏離到干預位置，則按照預設減速策略將所述實際車速降低至第二預設車速之后，控制所述車輛的方向盤執行車道偏離干預動作，否則直接執行所述車道偏離干預動作，使得所述車輛回到所述當前車道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述車輛偏離到所述干預位置之前，還包括：

檢測車輛是否偏離到預警位置；

在檢測到所述車輛偏離到所述預警位置時，控制所述方向盤以預設頻率震動的同時，發出聲學和/或光學預警提醒。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述檢測車輛是否偏離當前車道，包括：

在所述實際車速大于第三預設車速時，控制所述車輛進入車道偏離干預模式，計算車道線的內側線與車輛前輪的外側之間的距離；

在所述距離小于預設閾值時，判定偏離所述當前車道。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在執行所述車道偏離干預動作之前，還包括：

判斷所述車輛是否接收到對應側轉向燈開啟信號、危險報警燈開啟信號、車門開關信號和/或剎車踏板信號；

若接收到所述對應側轉向燈開啟信號、危險報警燈開啟信號、車門開關信號和/或剎車踏板信號中的任一信號，則退出所述車道偏離干預模式。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，在檢測所述車輛是否偏離所述當前車道之前，還包括：

識別所述當前車道的兩側標識線；

基于所述兩側標志線確定所述干預位置和所述預警位置。

6.一種車道偏離干預控制裝置，其特征在于，包括：

第一檢測模塊，用于檢測車輛是否偏離當前車道；

獲取模塊，用于在檢測到所述車輛偏離所述當前車道時，獲取所述車輛的實際車速；以及

第一控制模塊，用于若所述實際車速大于或等于第一預設車速，且所述車輛偏離到干預位置，則按照預設減速策略將所述實際車速降低至第二預設車速之后，控制所述車輛的方向盤執行車道偏離干預動作，否則直接執行所述車道偏離干預動作，使得所述車輛回到所述當前車道。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，還包括：

第二檢測模塊，用于在所述車輛偏離到所述干預位置之前，檢測車輛是否偏離到預警位置；

第二控制模塊，用于在檢測到所述車輛偏離到所述預警位置時，控制所述方向盤以預設頻率震動的同時，發出聲學和/或光學預警提醒。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一檢測模塊，包括：

計算單元，用于在所述實際車速大于第三預設車速時，控制所述車輛進入車道偏離干預模式，計算車道線的內側線與車輛前輪的外側之間的距離；

判斷單元，用于在所述距離小于預設閾值時，判定偏離所述當前車道。

9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序，以實現如權利要求1-5任一項所述的車道偏離干預控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行，以用于實現如權利要求1-5任一項所述的車道偏離干預控制方法。