[發(fā)明專(zhuān)利]農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛障礙物識(shí)別方法、系統(tǒng)、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111177280.X
• 申請(qǐng)日: 2021-10-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113848931B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梅軍輝;李奕成;李曉宇;具大源
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海聯(lián)適導(dǎo)航技術(shù)股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 上海碩力知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31251
• 代理人: 楊用玲

1.一種農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛障礙物識(shí)別方法，其特征在于，包括步驟：

獲取所述農(nóng)機(jī)的工作場(chǎng)景中多幀所述環(huán)境畫(huà)面，并識(shí)別各幀所述環(huán)境畫(huà)面中若干個(gè)所述障礙物的原始畫(huà)面；

調(diào)整預(yù)設(shè)形狀的先驗(yàn)框的尺度，采用所述先驗(yàn)框標(biāo)定各幀所述環(huán)境畫(huà)面中的各個(gè)所述障礙物；

識(shí)別各個(gè)所述障礙物對(duì)應(yīng)的所述先驗(yàn)框的頂點(diǎn)信息，以及各個(gè)所述障礙物對(duì)應(yīng)的類(lèi)別；

根據(jù)各個(gè)所述障礙物對(duì)應(yīng)的所述原始畫(huà)面、所述先驗(yàn)框的頂點(diǎn)信息和所述類(lèi)別，訓(xùn)練所述視覺(jué)識(shí)別模型；

采集農(nóng)機(jī)行進(jìn)方向的環(huán)境畫(huà)面；

根據(jù)所述環(huán)境畫(huà)面通過(guò)視覺(jué)識(shí)別模型識(shí)別所述環(huán)境畫(huà)面中障礙物的邊框上若干個(gè)頂點(diǎn)的第一坐標(biāo)；

結(jié)合若干個(gè)所述第一坐標(biāo)，識(shí)別三維空間中所述障礙物上若干個(gè)點(diǎn)的深度值；

根據(jù)所述深度值計(jì)算所述農(nóng)機(jī)與所述障礙物之間的距離；

根據(jù)所述環(huán)境畫(huà)面計(jì)算三維空間中所述障礙物的中心點(diǎn)與所述農(nóng)機(jī)中心點(diǎn)之間的夾角；

結(jié)合所述農(nóng)機(jī)與所述障礙物之間的距離與夾角，計(jì)算所述障礙物與所述農(nóng)機(jī)之間的相對(duì)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述的結(jié)合若干個(gè)所述第一坐標(biāo)，識(shí)別三維空間中所述障礙物上若干個(gè)點(diǎn)的深度值，具體還包括：

結(jié)合若干個(gè)所述第一坐標(biāo)，計(jì)算所述環(huán)境畫(huà)面中所述障礙物的邊框的中心點(diǎn)；

以所述中心點(diǎn)為參考，在所述環(huán)境畫(huà)面中按預(yù)設(shè)比例縮小所述障礙物的邊框；

根據(jù)所述環(huán)境畫(huà)面中縮小后所述障礙物的邊框，獲取向三維空間中所述障礙物投射結(jié)構(gòu)光的投射角度；

根據(jù)所述投射角度向三維空間中所述障礙物投射結(jié)構(gòu)光，識(shí)別三維空間中所述障礙物上若干個(gè)點(diǎn)的深度值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述的根據(jù)所述環(huán)境畫(huà)面計(jì)算三維空間中所述障礙物的中心點(diǎn)與所述農(nóng)機(jī)中心點(diǎn)之間的夾角，具體包括：

獲取所述障礙物的三維空間坐標(biāo)與所述環(huán)境畫(huà)面中所述障礙物的二維圖像坐標(biāo)的投影關(guān)系；

通過(guò)所述投影關(guān)系計(jì)算所述農(nóng)機(jī)中心點(diǎn)垂直投射向所述環(huán)境畫(huà)面的第一向量；

通過(guò)所述投影關(guān)系計(jì)算所述農(nóng)機(jī)中心點(diǎn)投射向所述環(huán)境畫(huà)面中所述障礙物中心點(diǎn)的第二向量；

計(jì)算所述第一向量與所述第二向量的夾角作為所述障礙物與所述農(nóng)機(jī)之間的夾角。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述的計(jì)算所述障礙物與所述農(nóng)機(jī)之間的相對(duì)位置，具體包括：

獲取所述農(nóng)機(jī)中心點(diǎn)在所述環(huán)境畫(huà)面中投影點(diǎn)的第二坐標(biāo)，以及所述環(huán)境畫(huà)面中所述障礙物中心點(diǎn)的第三坐標(biāo)；

計(jì)算所述第二坐標(biāo)和所述第三坐標(biāo)在水平方向的第一像素距離、在豎直方向的第二像素距離；

根據(jù)所述第一像素距離、所述第二像素距離、所述夾角和所述農(nóng)機(jī)與所述障礙物之間的距離，計(jì)算所述障礙物與所述農(nóng)機(jī)之間的相對(duì)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛障礙物識(shí)別方法，其特征在于，所述的獲取所述農(nóng)機(jī)的工作場(chǎng)景中多幀所述環(huán)境畫(huà)面，并識(shí)別各幀所述環(huán)境畫(huà)面中若干個(gè)所述障礙物的原始畫(huà)面，具體包括：

預(yù)先獲取所述農(nóng)機(jī)的工作場(chǎng)景中多幀所述環(huán)境畫(huà)面，并識(shí)別各幀所述環(huán)境畫(huà)面中若干個(gè)所述障礙物的原始畫(huà)面；

所述的根據(jù)各個(gè)所述障礙物對(duì)應(yīng)的所述原始畫(huà)面、所述先驗(yàn)框的頂點(diǎn)信息和所述類(lèi)別訓(xùn)練所述視覺(jué)識(shí)別模型，具體包括：

預(yù)先根據(jù)各個(gè)所述障礙物對(duì)應(yīng)的所述原始畫(huà)面、所述先驗(yàn)框的頂點(diǎn)信息和所述類(lèi)別訓(xùn)練所述視覺(jué)識(shí)別模型。