[發明專利]自動駕駛車輛的相機內參標定方法、服務器及系統

有效

• 申請號: 202111174471.0
• 申請日: 2021-10-09
• 公開（公告）號: CN113838149B
• 公開（公告）日: 2023-08-18
• 發明（設計）人: 吳志洋;張海強;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京匯鑫君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種自動駕駛車輛的相機內參標定方法，其特征在于，包括：

接收車載智能設備上傳的相機拍攝的包含標定板的N張圖像，所述N張圖像包括所述相機與所述標定板滿足特定距離、特定角度所述相機拍攝的包含所述標定板的圖像，N為大于等于20的整數；

根據所述N張圖像的至少一張圖像中所述標定板的圖像特征，識別所述相機的相機模型，其中包括：根據所述N張圖像的至少一張圖像，提取所述至少一張圖像中所述標定板的邊緣特征，根據所述至少一張圖像中所述標定板的邊緣特征，獲得所述標定板在所述至少一張圖像中的圓心、圓形面積占比，如果所述標定板在所述至少一張圖像中的圓心與所述至少一張圖像的中心點的距離小于設定距離閾值，且所述圓形面積占比大于設定比例閾值，識別所述相機的相機模型為魚眼相機模型，如果所述標定板在所述至少一張圖像中的圓心與所述至少一張圖像的中心點的距離大于或等于設定距離閾值_，且所述圓形面積占比小于或等于設定比例閾值，識別所述相機的相機模型為針孔相機模型；

根據所述相機的相機模型，選擇相機的內參標定算法，并獲得所述相機的內參；

將所述獲得的所述相機的內參下發至所述車載智能設備，其中包括：根據所述獲得的所述相機的內參，計算所述標定板內至少一個空間三維點的坐標在至少一張圖像中的像素點坐標，如果所述計算的像素點坐標與所述相機的內參標定時設定的像素點坐標的誤差小于設定誤差閾值，則確定所述相機的內參標定成功，并將所述獲得的所述相機的內參下發至所述車載智能設備，其中，所述設定的像素點坐標與所述標定板內空間三維點的坐標對應。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述相機的相機模型，選擇相機的內參標定算法，并獲得所述相機的內參，包括：

根據所述相機的相機模型為魚眼相機模型，選擇魚眼相機的內參標定算法，并獲得所述相機的內參；或，

根據所述相機的相機模型為針孔相機模型，選擇針孔相機的內參標定算法，并獲得所述相機的內參。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果所述計算的像素點坐標與所述相機的內參標定時設定的像素點坐標的誤差大于或等于設定誤差閾值，則確定所述相機的內參標定不成功，下發報警信息至所述車載智能設備。