[發(fā)明專利]通過多傳感器融合來確定車輛位置的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111172895.3 | 申請日： | 2021-10-08 |
| 公開（公告）號： | CN113916224A | 公開（公告）日： | 2022-01-11 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 邸瑞輝;黃浴;單記章 | 申請（專利權(quán)）人： | 黑芝麻智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/16 | 分類號： | G01C21/16;G01S19/49 |
| 代理公司： | 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224 | 代理人： | 景懷宇 |
| 地址： | 430080 湖北省武漢市青山區(qū)和平*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 通過 傳感器 融合 確定 車輛 位置 方法 | ||
1.一種確定車輛位置的方法，包括：
基于由車輛承載的相機(jī)來接收相機(jī)圖像序列；
基于所述相機(jī)圖像序列來確定相機(jī)姿態(tài)；
基于由所述車輛承載的全球定位系統(tǒng)接收機(jī)來確定全球定位系統(tǒng)位置；
基于由所述車輛承載的慣性測量單元來確定慣性移動信號；
從所述車輛的車輪接收車輪編碼器信號；以及
基于在時間上同步的所述相機(jī)姿態(tài)、所述全球定位系統(tǒng)位置、所述慣性移動信號和所述車輪編碼器信號中的至少兩者來確定所述車輛位置和車輛速度中的至少一者。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括基于所述全球定位系統(tǒng)位置、所述慣性移動信號和所述車輪編碼器信號中的至少一者來校正所述相機(jī)姿態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括對所述車輛位置和所述車輛速度中的至少一者進(jìn)行濾波。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括對所述車輛位置和所述車輛速度中的至少一者進(jìn)行擴(kuò)展的卡爾曼濾波。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括將所述車輛位置和所述車輛速度中的至少一者轉(zhuǎn)換成所述全球定位系統(tǒng)位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括將一組全球定位系統(tǒng)地心地固坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成一組東北天坐標(biāo)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括將一組全球定位系統(tǒng)地心地固坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成一組北東地坐標(biāo)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括基于所述相機(jī)姿態(tài)、所述全球定位系統(tǒng)位置、所述慣性移動信號和所述車輪編碼器信號的融合來初始化所述車輛位置和所述車輛速度中的至少一者。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括基于車輪編碼器外部參數(shù)來校正所述相機(jī)姿態(tài)。
10.一種確定車輛位置的方法，包括：
基于由車輛承載的相機(jī)來接收相機(jī)圖像序列；
基于所述相機(jī)圖像序列來確定相機(jī)姿態(tài)；
基于由所述車輛承載的全球定位系統(tǒng)接收機(jī)來確定全球定位系統(tǒng)位置；
基于由所述車輛承載的慣性測量單元來確定慣性移動信號；
從所述車輛的車輪接收車輪編碼器信號；以及
基于所述相機(jī)姿態(tài)、所述全球定位系統(tǒng)位置、所述慣性移動信號和所述車輪編碼器信號的融合來初始化所述車輛位置和車輛速度。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括基于所述全球定位系統(tǒng)位置、所述慣性移動信號和所述車輪編碼器信號中的至少一者來校正所述相機(jī)姿態(tài)。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括對所述車輛位置和所述車輛速度中的至少一者進(jìn)行濾波。
13.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括對所述車輛位置和所述車輛速度中的至少一者進(jìn)行擴(kuò)展的卡爾曼濾波。
14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括將所述車輛位置和所述車輛速度中的至少一者轉(zhuǎn)換為所述全球定位系統(tǒng)位置。
15.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括將一組全球定位系統(tǒng)地心地固坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成一組東北天坐標(biāo)。
16.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括將一組全球定位系統(tǒng)地心地固坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成一組北東地坐標(biāo)。
17.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，還包括基于車輪編碼器外部參數(shù)來校正所述相機(jī)姿態(tài)。
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