[發明專利]選擇性地去除多層數據中包括的特定點的車輛和方法

在審

• 申請號: 202111172445.4
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN114384538A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 盧美林;金秉光
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: G01S17/42
• 分類號: G01S17/42;G01S17/931;G01S17/89;G06K9/62
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 趙赫;崔龍鉉

1.一種車輛，包括：

激光雷達傳感器；以及

信號處理器，所述信號處理器被配置為：選擇從所述激光雷達傳感器接收的多層中包括的靜態物體；從所述多層中選擇目標層；定義由所選擇的目標層中的每一個中包括的點形成的形狀；基于所述點形成的所述形狀來選擇參考層；并且基于所述參考層形成的輪廓與剩余層的每個點之間的距離和參考距離，從所述剩余層中的至少一個中去除相應點。

2.一種選擇性地去除多層中包括的特定點的方法，所述方法包括：

目標層選擇步驟，通過信號處理器從自激光雷達傳感器接收的多層中選擇目標層；

形狀確定步驟，通過所述信號處理器來確定由所述目標層中的每一個中包括的多個點形成的形狀；

參考層選擇步驟，通過所述信號處理器基于所述形狀來選擇所述目標層中的一個作為參考層；以及

特定點去除步驟，通過所述信號處理器將所述參考層中包括的點與所述目標層中的未被選擇為所述參考層的剩余層中包括的點進行比較，以從所述剩余層中去除與預定義的靜態物體具有低相關性的點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，以物體的長度和形成所述物體的輪廓的點的數量作為參考來定義所述靜態物體。

4.根據權利要求2所述的方法，其中，基于所述靜態物體的高度來選擇所述目標層。

5.根據權利要求2所述的方法，其中，在所述形狀確定步驟中確定的形狀為“線”形狀、“弧”形狀和“未知”形狀中的一個。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述形狀確定步驟包括：

直連接線生成步驟，生成使所述目標層的中的每一個中包括的點的起點和終點相互連接的直連接線；

點符號確定步驟，基于所述直連接線來確定點的符號以計算所述點分布；

點距離平均值/方差計算步驟，測量所述直連接線與各個點之間的距離，以計算所述距離平均值和距離方差；以及

層形狀確定步驟，使用所述距離平均值和所述距離方差來確定由所述目標層中的相應層中包括的點形成的形狀。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，所述點符號確定步驟包括：

將所述直連接線旋轉90°；以及

獲得經旋轉的直連接線的向量與使所述起點和目標點相互連接的目標向量的內積，

其中所述目標點的值被確定為在經旋轉的直連接線的所述向量與所述目標向量之間的角小于90°時具有正符號，而在所述角大于90°時具有負符號。

8.根據權利要求6所述的方法，其中，所述層形狀確定步驟包括：

第一距離參考比較步驟，確定所述距離平均值是否小于第一參考距離平均值；

方差參考比較步驟，確定所述距離方差是否小于參考方差，當在所述第一距離參考比較步驟中確定所述距離平均值大于所述第一參考距離平均值時，執行所述方差參考比較步驟；

點分布比較步驟，確定所述點分布是否大于第一點參考分布或小于第二點參考分布，當在所述方差參考比較步驟中確定所述距離方差大于所述參考方差時執行所述點分布比較步驟；

第二距離參考比較步驟，確定所述距離平均值是否大于第二參考距離平均值，當在所述點分布比較步驟中確定所述點分布大于所述第一點參考分布或小于所述第二點參考分布時，執行所述第二距離參考比較步驟；以及

確定步驟，當在所述第一距離參考比較步驟中確定所述距離平均值小于所述第一參考距離平均值時并且當在所述方差參考比較步驟中確定所述距離方差小于所述參考方差時，確定相應層具有“線”形狀，當在所述第二距離參考比較步驟中確定所述距離平均值小于所述第二參考距離平均值時，確定相應層具有“弧”形狀，并且當在所述點分布比較步驟中確定所述點分布是所述第一點參考分布與所述第二點參考分布之間的值時并且當在所述第二距離參考比較步驟中確定所述距離平均值大于所述第二參考距離平均值時，確定相應層具有“未知”形狀。