[發(fā)明專利]一種無人機控制方法、系統(tǒng)及遙控器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111172442.0
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN113990144A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何秋艷;廖峰;厲翔龍;楊晶;劉思維;李冉寬;祝小嬋
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市富斯科技有限公司
• 主分類號: G09B9/48
• 分類號: G09B9/48;G08C17/02
• 代理公司: 廣東恩典律師事務(wù)所 44549
• 代理人: 張紹波

1.一種無人機控制方法，應(yīng)用于第一遙控器，所述無人機與第一遙控器無線連接，所述第一遙控器與第二遙控器通信連接，所述第一遙控器可通過接收第二遙控器發(fā)送的無人機控制指令控制所述無人機，其特征在于：

響應(yīng)用戶的控制切換開啟信號，解碼所述第二遙控器發(fā)送的通信信息，所述通信信息包括第二遙控器的工作狀態(tài)信號和無人機控制指令；

根據(jù)解碼后的所述通信信息獲取第二遙控器的工作狀態(tài)信號，若所述工作狀態(tài)信號為“異常”信號，響應(yīng)第一遙控器的遙控信號生成無人機控制指令控制所述無人機；若所述工作狀態(tài)信號為“正常”信號，根據(jù)接收到的第二遙控器發(fā)送的無人機控制指令控制所述無人機。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人機控制方法，其特征在于，當使用第二遙控器發(fā)送的無人機控制指令控制所述無人機時，關(guān)閉第一遙控器上的遙控狀態(tài)指示信號；當使用第一遙控器生成的無人機控制指令控制所述無人機時，開啟所述遙控狀態(tài)指示信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無人機控制方法，其特征在于，當未接收到第二遙控器發(fā)送的通信信息超過一定時長，或無法解碼第二遙控器發(fā)送的通信信息或解碼后的通信信息包含無法識別的信號時，響應(yīng)第一遙控器的遙控信號生成無人機控制指令控制所述無人機。

4.一種無人機控制方法，應(yīng)用于第二遙控器，所述無人機與第一遙控器無線連接，所述第一遙控器與第二遙控器通信連接，所述第二遙控器可通過將控制指令發(fā)送至第一遙控器控制所述無人機，其特征在于：

響應(yīng)用戶的控制切換開啟信號，向所述第一遙控器發(fā)送工作狀態(tài)“異常”信號；

響應(yīng)用戶的控制切換關(guān)閉信號，向所述第一遙控器發(fā)送工作狀態(tài)“正常”信號;

響應(yīng)用戶的無人機遙控信號生成無人機控制指令，向所述第一遙控器發(fā)送所述無人機控制指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的無人機控制方法，其特征在于，接收第一遙控器發(fā)送的遙控有效/失效指示信號或控制切換開關(guān)狀態(tài)信息，并根據(jù)所述遙控有效/失效指示信號或控制切換開關(guān)狀態(tài)信息控制第二遙控器上的控制狀態(tài)指示信號。

6.一種無人機控制系統(tǒng)，包括無人機、第一遙控器和第二遙控器，所述無人機與第一遙控器無線連接，所述第一遙控器與所述第二遙控器通信連接，其特征在于：

所述第一遙控器，用于響應(yīng)用戶的控制切換開啟信號，解碼第二遙控器發(fā)送的通信信息；

所述第二遙控器，用于響應(yīng)用戶的控制切換開啟信號，向第一遙控器發(fā)送工作狀態(tài)“異常”信號；以及響應(yīng)用戶的控制切換關(guān)閉信號，向第一遙控器發(fā)送工作狀態(tài)“正常”信號；還用于響應(yīng)用戶的無人機遙控信號生成無人機控制指令，并向所述第一遙控器發(fā)送包含所述無人機控制指令的通信信息；

所述第一遙控器，還用于根據(jù)解碼接收到的第二遙控器發(fā)送的通信信息獲取第二遙控器的工作狀態(tài)信號，當所述通信信息包含工作狀態(tài)“異常”信號時，響應(yīng)用戶的第一遙控器的遙控信號生成無人機控制指令控制所述無人機；當所述通信信息包含工作狀態(tài)“正常”信號時，根據(jù)接收到的第二遙控器發(fā)送的無人機控制指令控制所述無人機。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一遙控器還用于當使用第二遙控器發(fā)送的無人機控制指令控制所述無人機時，關(guān)閉第一遙控器上的遙控狀態(tài)指示信號；當使用第一遙控器生成的無人機控制指令控制所述無人機時，開啟所述遙控狀態(tài)指示信號。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的無人機控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一遙控器還用于當使用第二遙控器發(fā)送的無人機控制指令控制所述無人機時，向第二遙控器發(fā)送遙控有效指示信號；當使用第一遙控器生成的無人機控制指令控制所述無人機時，向第二遙控器發(fā)送遙控失效指示信號。

9.一種無人機遙控器，包括教學模式功能模塊和學員模式功能模塊，其中所述教學模式功能模塊用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-3任一項所述的無人機控制方法，所述學員模式功能模塊用于執(zhí)行如權(quán)利要求4或5所述的無人機控制方法。

10.一種無人機遙控器，包括處理器，其特征在于，所述處理器執(zhí)行以下程序或指令：

響應(yīng)用戶的工作模式設(shè)置指令，設(shè)置當前遙控器的工作模式，所述工作模式包括教練模式和學員模式，當遙控器與所述無人機直接連接時設(shè)置為教練模式，當遙控器與其他遙控器連接間接控制所述無人機時設(shè)置為學員模式；

若當前工作模式為教練模式時，執(zhí)行如權(quán)利要求1-3任一項所述的無人機控制方法；

若當前工作模式為學員模式時，執(zhí)行如權(quán)利要求4或5所述的無人機控制方法。