[發明專利]鏟拋式紅花連續持花采收機械手

有效

• 申請號: 202111172354.0
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN113853940B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發明（設計）人: 張振國;郭全峰;楊雙平;趙敏義;韓長杰;郭俊先;張學軍;邢振宇
• 申請（專利權）人: 新疆農業大學
• 主分類號: A01D46/00
• 分類號: A01D46/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種鏟拋式紅花連續持花采收機械手，包括殼體（1）、花絲鏟拋機構（2）、步進電機（3）；

所述花絲鏟拋機構（2）通過軸連接安裝于殼體（1）內部；所述步進電機（3）通過連接軸安裝于殼體（1）的外側面，通過聯軸器驅動花絲鏟拋機構（2）運動；

所述殼體（1）包括花絲采集把手（1-1）、錐形對花罩(1-2)、保護罩（1-3）、安裝殼體（1-4）；

所述花絲采集把手（1-1）通過螺釘固定于安裝殼體（1-4）與保護罩（1-3）后端上部，錐形對花罩（1-2）固接于安裝殼體（1-4）與保護罩（1-3）后端下部，安裝殼體（1-4）與保護罩（1-3）通過上下兩端設有的螺釘孔固定連接；

所述花絲采集把手（1-1）包括空心采集管（1-1-1）、采集把手（1-1-2）、弧形安裝板（1-1-3）；

所述花絲采集把手（1-1）采用空心設置，空心采集管（1-1-1）位于采集把手（1-1-2）內部，前端與所述安裝殼體（1-4）、保護罩（1-3）形成的密閉腔體連通，后端與設有的花絲采集箱軟管連通；

所述弧形安裝板（1-1-3）位于采集把手（1-1-2）兩側面，通過螺釘固定在安裝殼體（1-4）、保護罩（1-3）的外表面；

所述錐形對花罩（1-2）包括阻攔網（1-2-1）和對花罩（1-2-2）；

所述錐形對花罩（1-2）位于安裝殼體（1-4）、保護罩（1-3）下端，與安裝殼體（1-4）、保護罩（1-3）設有的圓形進花口O₁同心；

所述安裝殼體（1-4）與保護罩（1-3）采用半圓弧外殼結構，通過上下兩端的螺釘形成封閉腔體；

所述安裝殼體（1-4）包括搖桿定位階梯軸（1-4-1）、曲柄定位空心軸（1-4-2）、外端殼（1-4-3）；

所述花絲鏟拋機構（2）設有的軸穿過曲柄定位空心軸（1-4-2）通過聯軸器與步進電機（3）的軸連接；

所述花絲鏟拋機構（2）包括曲柄（2-1）、搖桿（2-2）、連桿（2-3）、弧形包裹鏟刀（2-4）；

所述曲柄（2-1）、搖桿（2-2）的一端分別與曲柄定位空心軸（1-4-2）、搖桿定位階梯軸（1-4-1）連接組成轉動副，搖桿（2-2）通過連接軸分別固接在曲柄（2-1）、搖桿（2-2）另一端上端面上構成轉動副，弧形包裹鏟刀（2-4）與連桿（2-3）過渡配合連接，安裝于腔體內部；

所述弧形包裹鏟刀（2-4）通過固接在連桿（2-3）前端，與進花口O₁、采集口O₂處于同一水平面。

2.根據權利要求1所述的鏟拋式紅花連續持花采收機械手，其特征在于，所述空心采集管（1-1-1）內部設有通孔，通孔直徑即為空心采集管（1-1-1）管口直徑D₃；成熟紅花展開花束的最寬距離為紅花花球展幅D₅；

所述空心采集管（1-1-1）管口直徑D₃為紅花花球展幅D₅的1.5～1.8倍；

所述弧形安裝板（1-1-3）采用弧形設計，通過左右兩端螺釘固接于保護罩（1-3）、安裝殼體（1-4）外表面。

3.根據權利要求1所述的鏟拋式紅花連續持花采收機械手，其特征在于，所述曲柄（2-1）轉動至曲柄定位空心軸（1-4-2）正上方時，連桿（2-3）帶動的弧形包裹鏟刀（2-4）位于進花口O₁圓的左邊緣處；所述曲柄（2-1）轉動至曲柄定位空心軸（1-4-2）右前方時，連桿（2-3）帶動的弧形包裹鏟刀（2-4）位于采集口O₂圓左邊緣處；即滿足花絲在進花口O₁至采集口O₂范圍內的完全采收與輸送。

4.根據權利要求1所述的鏟拋式紅花連續持花采收機械手，其特征在于，所述弧形包裹鏟刀（2-4）包括刀柄（2-4-1）、刀背（2-4-2）、刀刃（2-4-3）；

所述弧形包裹鏟刀（2-4）整體呈弧形半包圍結構，刀刃（2-4-3）的弧形曲線與刀角傾斜線之間的唯一交點為刀刃尖點，其中左刀刃尖點C、右刀刃尖點B與弧形包裹鏟刀（2-4）圓心O的連線之間的夾角為鏟刀弧度β；

所述鏟刀弧度β范圍是250°~280°。