[發(fā)明專利]用于為移動(dòng)機(jī)器人重新安排資產(chǎn)的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111172283.4
• 申請(qǐng)日: 2021-10-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114384905A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈斯汀·米勒;馬里奧·安東尼·桑蒂洛;拉吉·索姆謝蒂;梅克納·梅農(nóng);M·崔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;宋薇薇

1.一種用于基于計(jì)劃路線在環(huán)境內(nèi)導(dǎo)航機(jī)器人的方法，所述方法包括：

向所述機(jī)器人提供所述計(jì)劃路線，其中所述計(jì)劃路線是基于所述機(jī)器人的目的地和所述機(jī)器人的起點(diǎn)；

當(dāng)所述機(jī)器人沿著所述計(jì)劃路線行進(jìn)時(shí)，確定對(duì)象是否阻礙所述機(jī)器人，其中所述環(huán)境包括所述對(duì)象；以及

響應(yīng)于所述對(duì)象阻礙所述機(jī)器人，從所述計(jì)劃路線移動(dòng)所述對(duì)象。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中所述對(duì)象包括用于將所述對(duì)象移動(dòng)到所述環(huán)境內(nèi)的各個(gè)位置的移動(dòng)系統(tǒng)，并且其中移動(dòng)所述對(duì)象還包括指示所述對(duì)象自主地移動(dòng)到所述各個(gè)位置中的一個(gè)位置。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中移動(dòng)所述對(duì)象還包括指示第二機(jī)器人移動(dòng)所述對(duì)象。

4.如權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其還包括：

基于與所述對(duì)象相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)數(shù)據(jù)和從一個(gè)或多個(gè)基礎(chǔ)設(shè)施傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)中的至少一者，確定所述對(duì)象是否可被移動(dòng)；以及

響應(yīng)于確定所述對(duì)象可被移動(dòng)，而在所述機(jī)器人靠近所述對(duì)象時(shí)移動(dòng)所述對(duì)象。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其還包括響應(yīng)于確定所述對(duì)象不可被移動(dòng)，基于所述目的地和所述對(duì)象的位置來(lái)定義替代路線。

6.如權(quán)利要求4所述的方法，其中：

所述狀態(tài)數(shù)據(jù)指示第二機(jī)器人是否正在請(qǐng)求移動(dòng)所述對(duì)象、所述對(duì)象是否可移動(dòng)或其組合；并且

所述傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象周圍的區(qū)域，并且指示所述對(duì)象是否可以基于所述對(duì)象周圍的所述區(qū)域中的一個(gè)或多個(gè)另外的對(duì)象來(lái)移動(dòng)。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其中所述傳感器數(shù)據(jù)是從所述基礎(chǔ)設(shè)施傳感器獲得的圖像數(shù)據(jù)。

8.如權(quán)利要求4所述的方法，其中所述狀態(tài)數(shù)據(jù)指示所述機(jī)器人與所述第二機(jī)器人之間的層級(jí)關(guān)系。

9.如權(quán)利要求8所述的方法，確定所述對(duì)象是否可被移動(dòng)還包括：

確定所述層級(jí)關(guān)系是否指示所述第二機(jī)器人相對(duì)于所述機(jī)器人具有移動(dòng)優(yōu)先級(jí)；以及

響應(yīng)于所述層級(jí)關(guān)系指示所述第二機(jī)器人相對(duì)于所述機(jī)器人具有移動(dòng)優(yōu)先級(jí)，而確定所述第二機(jī)器人是否已經(jīng)完成移動(dòng)所述對(duì)象的請(qǐng)求。

10.如權(quán)利要求9所述的方法，其還包括響應(yīng)于所述第二機(jī)器人完成移動(dòng)所述對(duì)象的所述請(qǐng)求，而將所述對(duì)象移動(dòng)到原始位置。

11.一種用于基于計(jì)劃路線在環(huán)境內(nèi)導(dǎo)航機(jī)器人的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

處理器，其可通信地耦合到所述機(jī)器人；以及

非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其包括可由所述處理器執(zhí)行的指令，其中所述指令包括：

為在所述環(huán)境內(nèi)的所述機(jī)器人提供目的地；

向所述機(jī)器人提供所述計(jì)劃路線，其中所述計(jì)劃路線是基于所述機(jī)器人的所述目的地和所述機(jī)器人的起點(diǎn)；

當(dāng)所述機(jī)器人沿著所述計(jì)劃路線行進(jìn)時(shí)，確定對(duì)象是否阻礙所述機(jī)器人，其中所述環(huán)境包括所述對(duì)象；以及

響應(yīng)于所述對(duì)象阻礙所述機(jī)器人，從所述計(jì)劃路線移動(dòng)所述對(duì)象。

12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中用于移動(dòng)所述對(duì)象的所述指令還包括指示所述對(duì)象自主地移動(dòng)到各個(gè)位置中的一個(gè)位置和指示第二機(jī)器人移動(dòng)所述對(duì)象中的至少一者。

13.如權(quán)利要求11至權(quán)利要求12中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述指令還包括：

基于與所述對(duì)象相關(guān)聯(lián)的狀態(tài)和從一個(gè)或多個(gè)基礎(chǔ)設(shè)施傳感器獲得的傳感器數(shù)據(jù)中的至少一者，確定所述對(duì)象是否可被移動(dòng)；以及

響應(yīng)于確定所述對(duì)象可被移動(dòng)，而在所述機(jī)器人靠近所述對(duì)象時(shí)移動(dòng)所述對(duì)象。

14.如權(quán)利要求13所述的方法，其還包括響應(yīng)于確定所述對(duì)象不可被移動(dòng)，而基于所述目的地和所述對(duì)象的位置來(lái)定義替代路線。

15.如權(quán)利要求13所述的方法，其中：

所述狀態(tài)數(shù)據(jù)指示第二機(jī)器人是否正在請(qǐng)求移動(dòng)所述對(duì)象、所述對(duì)象是否可移動(dòng)或其組合；并且

所述傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)于所述對(duì)象周圍的區(qū)域，并且指示所述對(duì)象是否可以基于所述對(duì)象周圍的所述區(qū)域中的一個(gè)或多個(gè)另外的對(duì)象來(lái)移動(dòng)。