[發明專利]機械手及夾裝穩定型夾具

在審

• 申請號: 202111171322.9
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN113878602A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 吳琳煒;吳團結
• 申請（專利權）人: 晉江新建興機械設備有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G61/00
• 代理公司: 泉州協創知識產權代理事務所(普通合伙) 35231
• 代理人: 王偉強

本發明涉及一種夾裝穩定型夾具，包括豎向設置的安裝架，所述安裝架的頂端固接有一塊水平設置的固定板，所述安裝架的右側設有夾爪機構，所述夾爪機構包括夾爪驅動機構及成對安裝在安裝架上的夾板，所述夾板沿前后方向滑動配合在安裝架右側，所述夾爪驅動機構驅動夾板運動。本發明的夾裝穩定型夾具適用大尺寸磚包的夾裝且夾裝穩定。

技術領域

本發明涉及瓷磚生產設備技術領域，特別是涉及一種機械手及夾裝穩定型夾具。

背景技術

近年來隨著家居建材行業的迅猛發展，瓷磚產品的產量及人工成本不斷提高，瓷磚生產企業的用工成本在不斷增加，傳統瓷磚包裝及碼垛往往依靠人工完成，工作效率低，且成本高昂。現有技術中有采用自動包裝流水線對瓷磚進行打包并進行碼垛，碼垛時一般通過機械手抓取磚包進行碼垛，機械手的手臂末端安裝夾爪來夾緊磚包，當生產大尺寸瓷磚時，最終的磚包尺寸及質量就非常大，此類瓷磚需要豎立起來碼垛，首先將磚包豎直立起，夾爪在夾取磚包時夾住磚包的上端寬度方向兩側進行碼垛，多個磚包互相依靠，立在托架上，現有的夾爪通常包括夾板及夾爪驅動機構，夾爪驅動機構驅動一對夾板開合，夾板的上端夾爪驅動機構傳動連接，夾爪在夾緊大尺寸的磚包時，夾爪驅動機構對夾板的上部施加力，力不能均勻地分布在整個夾板上，當力過大時，夾板的下端會向磚包兩側翹起，夾板與磚包的接觸面大大減小，機械手在轉移磚包時會磚包極易發生晃動，導致夾裝不穩。

發明內容

為克服現有技術存在的技術缺陷，本發明提供一種夾裝穩定型夾具，其適用大尺寸磚包的夾裝且夾裝穩定。

本發明采用的技術解決方案是：夾裝穩定型夾具，包括豎向設置的安裝架，所述安裝架的頂端固接有一塊水平設置的固定板，所述安裝架的右側設有夾爪機構，所述夾爪機構包括設在安裝架上的夾爪驅動機構及成對安裝在安裝架上的夾板，所述夾板沿前后方向滑動配合在安裝架右側，所述夾爪驅動機構驅動夾板運動，所述安裝架還設有傾角調節機構。

優選地，所述安裝架上設有兩對夾板，兩對夾板上下設置，每對夾板由一組夾爪驅動機構驅動，每組夾爪驅動機構包括兩個驅動氣缸，兩個驅動氣缸的缸體固接在安裝架上并分別驅動對應的兩個夾板運動。

優選地，所述安裝架設有兩條沿前后方向延伸的導軌，兩條導軌上下設置，每條導軌上滑動配合有兩個滑塊，每個滑塊上固接一個夾板。

優選地，每組夾爪驅動機構的兩個驅動氣缸同軸設置且二者相背設置，兩個驅動氣缸的活塞桿分別和對應的兩個夾板固接。

優選地，安裝架上部的一對夾爪為窄夾板，安裝架下部的一對夾爪為寬夾板，所述寬夾板右端的到安裝架的距離大于窄夾板右端到安裝架的距離。

優選地，所述傾角調節機構包括活動頂桿和固定頂桿，所述安裝架的上端設桿活動頂桿，安裝架的下端設固定頂桿，所述安裝架的左側安裝有一個傾角調節氣缸，所述傾角調節氣缸的活塞桿從右至左穿設過安裝架，活動頂桿與傾角調節氣缸的活塞桿同軸連接，活動頂桿的右端同軸固接有第一頂塊，所述固定頂桿沿左右方向延伸并固定在安裝架上，固定頂桿的右端同軸固接有第二頂塊。

本發明還提供一種機械手，包括機械臂及上述所述的夾裝穩定型夾具，夾裝穩定型夾具的固定板與機械臂的手臂末端固接。

本發明的有益效果在于：本發明的夾裝穩定型夾具在夾取磚包時，夾板和磚包的接觸面積大大增加，使得夾板能夠牢固地抱緊磚包，同時安裝架起到承托作用，即使大尺寸、大重量的磚包，夾裝穩定型夾具也能夠將其牢固固定，且夾爪和磚包同時移動時，磚包也不會晃動；此外，本發明的驅動氣缸也安裝在安裝架右側，夾板在夾取磚包時，磚包會抵靠在氣缸上，氣缸起到支撐作用，進一步阻止磚包晃動；寬夾板和窄夾板可分別夾住一個磚包，實現兩個磚包的同時碼垛，此外，也可夾取一個較厚的磚包，寬夾板和窄夾板分別對磚包的不同部位施力，提高夾裝的穩定性，實現對較厚磚包的夾取碼垛。

附圖說明

圖1為本發明夾裝穩定型夾具的結構示意圖。