[發明專利]一種外科手術用的機械臂

在審

• 申請號: 202111171302.1
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN113749775A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 王俊;沈柏用;張俊
• 申請（專利權）人: 上海交通大學醫學院附屬瑞金醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/00
• 代理公司: 南京鐘山專利代理有限公司 32252
• 代理人: 李小靜

1.一種外科手術用的機械臂，其特征在于：包括底座(1)、旋轉電機(2)、第一角度滑臺(3)、支柱(4)、單軸機器人(5)、驅動電機(6)、第一驅動電機(7)、Y軸驅動電機(8)、電機安裝座(9)、橫梁(10)、第一轉接板(11)、Z軸微動滑臺(12)、第二轉接板(13)、Z軸驅動電機(14)、Y軸微動滑臺(15)、第二驅動電機(16)、第三轉接板(17)、第二角度滑臺(18)、電動轉臺(19)、電動手爪(20)、手指(21)、X軸微動滑臺(22)和X軸驅動電機(23)，所述的支柱(4)固定安裝在底座(1)上，所述的橫梁(10)固定安裝在支柱(4)上，所述的第二轉接板(13)固定安裝在橫梁(10)上，所述的單軸機器人(5)固定安裝在第二轉接板(13)上，所述的電機安裝座(9)安裝在單軸機器人(5)右側面上，所述的驅動電機(6)固定安裝在電機安裝座(9)上且驅動電機(6)輸出軸通過聯軸器與單軸機器人(5)連接，所述的Z軸微動滑臺(12)安裝在單軸機器人(5)的滑臺上，所述的Z軸驅動電機(14)安裝在Z軸微動滑臺(12)上，所述的第一轉接板(11)固定安裝在Z軸微動滑臺(12)的滑臺上，所述的X軸微動滑臺(22)安裝在第一轉接板(11)的底面上，所述的X軸驅動電機(23)安裝在X軸微動滑臺(22)上，所述的Y軸微動滑臺(15)安裝在X軸微動滑臺(22)的滑臺上，所述的Y軸驅動電機(8)安裝在Y軸微動滑臺(15)上，所述的第一角度滑臺(3)安裝在Y軸微動滑臺(15)的滑臺上，所述的第一驅動電機(7)安裝在第一角度滑臺(3)上，所述的第二角度滑臺(18)安裝在第一角度滑臺(3)的滑臺上，所述的第二驅動電機(16)安裝在第二角度滑臺(18)上，所述的電動轉臺(19)安裝在第二角度滑臺(18)的滑臺上，所述的旋轉電機(2)安裝在電動轉臺(19)上，所述的第三轉接板(17)固定安裝在電動轉臺(19)的轉臺上，所述的電動手爪(20)固定安裝在第三轉接板(17)上，所述的手指(21)安裝在電動手爪(20)上。

2.根據權利要求1所述的一種外科手術用的機械臂，其特征在于：所述的電動轉臺(19)上安裝有支架且支架上安裝有高清攝像頭。

3.根據權利要求1所述的一種外科手術用的機械臂，其特征在于：所述的手指(21)上安裝有夾具且夾具上安裝有手術器械。

4.根據權利要求1所述的一種外科手術用的機械臂，其特征在于：所述的第一轉接板(11)上安裝有加強筋板。

5.根據權利要求1所述的一種外科手術用的機械臂，其特征在于：所述的單軸機器人(5)通過定位銷定位安裝在第二轉接板(13)上。