[發明專利]一種機器人行走方位預測方法及設備

有效

• 申請號: 202111169137.6
• 申請日: 2021-10-08
• 公開（公告）號: CN113589830B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 李慶民;孫平;孫傳佳;邵紅臣;楊勝軍
• 申請（專利權）人: 創澤智能機器人集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 濟南千慧專利事務所(普通合伙企業) 37232
• 代理人: 孟令魯

1.一種機器人行走方位預測方法，其特征在于，所述方法包括：

在機器人根據預設路徑前進過程中，實時記錄當前的位置信息，以及對障礙物進行距離檢測；

在檢測到預設范圍內同時存在靜態障礙物與動態障礙物時，獲取所述靜態障礙物周圍的空余通道的寬度，以及獲取所述動態障礙物的預測速度以及預測運行路線，并將當前位置記錄為第一坐標；

若所述空余通道的寬度大于機器人機身寬度，在所述空余通道中標注出多個第二坐標點，計算出所述機器人在所述第一坐標點，分別前進至多個所述第二坐標點的路徑長度，以得到最短路徑，并根據所述最短路徑調節所述機器人的第一水平偏移角度；

其中，所述在所述空余通道中標注出多個第二坐標點，包括，

將所述機器人機身寬度進行均分，獲取均分后的寬度值；

以所述空余通道的兩端為起點，分別去除所述均分后的寬度值對應的距離，得到可通行通道；

獲取所述可通行通道的端點坐標，并將所述端點坐標之間的通道劃分為多個連續的小通道，確定出每一個小通道分別對應的第二坐標點；

若所述動態障礙物的預測運行路線與所述最短路徑有交點，對所述動態障礙物運行至所述最短路徑的時長進行預測，并根據預測出的時長，對所述機器人的速度進行調整，以使所述機器人與所述動態障礙物避免碰撞；

根據所述第一水平偏移角度以及調整后的速度，控制所述機器人前進至所述空余通道。

2.根據權利要求1所述的一種機器人行走方位預測方法，其特征在于，

所述計算出所述機器人在所述第一坐標點，分別前進至多個所述第二坐標點的路徑長度，以得到最短路徑，并根據所述最短路徑調節所述機器人的第一水平偏移角度，具體包括：

根據所述第一坐標的經度值與緯度值，以及多個所述第二坐標點分別對應的經度值與緯度值，計算所述第一坐標點與多個所述第二坐標點之間分別對應的水平直線距離，以得到所述水平直線距離最短的路徑；

確定出所述最短路徑對應的第二坐標點；

計算出所述第一坐標點的經度與所述第二坐標點的經度之間的第一差值，以及計算出所述第一坐標點的緯度與所述第二坐標點的緯度之間的第二差值，根據所述第一差值與所述第二差值，確定出所述第一坐標點與所述第二坐標點之間的第一水平偏移角度；

將所述機器人的前進角度調節至所述第一水平偏移角度，以使所述機器人按照所述第一水平偏移角度對應的方位行走。

3.根據權利要求2所述的一種機器人行走方位預測方法，其特征在于，所述計算所述第一坐標點與多個所述第二坐標點之間分別對應的水平直線距離，具體包括：

根據公式

以及，根據所述第一坐標點的經緯度值與多個所述第二坐標點分別對應的經緯度值，計算出所述第一坐標點與所述第二坐標點之間的水平直線距離；

其中，R為地球半徑；d為水平距離，lat1為所述第一坐標點的緯度；lng1為所述第一坐標的經度；lat2為所述第二坐標點的緯度；lng2為所述第二坐標點的經度。

4.根據權利要求2所述的一種機器人行走方位預測方法，其特征在于，所述根據所述第一差值與所述第二差值，確定出所述第一坐標點與所述第二坐標點之間的第一偏移角度，具體包括：

根據公式

以及所述第一坐標點的經緯度值與所述第二坐標點的經緯度值，計算得到所述第一水平偏移角度；

其中，為第一水平偏移角度；lat1為所述第一坐標點的緯度；lng1為所述第一坐標的經度；lat2為所述第二坐標點的緯度；lng2為所述第二坐標點的經度；PI為圓周率。