[發明專利]貪心碼垛方法、裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202111168163.7
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113895728B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 陳龍燦;鄧亮;李楚翹;陳先開;馮良炳
• 申請（專利權）人: 合肥辰視機器人科技有限公司
• 主分類號: B65B57/14
• 分類號: B65B57/14;B65B57/20
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種貪心碼垛方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

記錄某一狀態下容器中可放置長方體物料的可行點的數目；

在每個可行點上，記錄長方體物料的旋轉狀態，統計所有可行點數目的所有旋轉狀態；

根據判斷策略排除不合法的旋轉狀態組合；

計算在每個合法情況下可行點的貪心指標；

選取貪心指標最大的可行點和旋轉狀態作為物料碼垛最佳放置輸出解；

其中，所述可行點表示容器內可以放置長方體物料的位置；所述貪心指標表示可行點以該旋轉狀態擺放后的體積貢獻率、當前旋轉狀態下長方體物料底部的接觸面積、以及當前可行點距離容器頂部的距離之間的關系；

計算公式為：(H-c)*volume contribution^3*S_底；

其中，H為容器高度上限；c為可行點的z軸坐標(即被擺放長方體物料位置點的z軸坐標)；

H-c為當前可行點距離容器頂部的距離；

volume contribution表示體積貢獻率；體積貢獻率的定義為所有長方體物料的體積與包絡體積的比值；

包絡體積是表示：對容器中所有的長方體物料做擴展，所有擴展組成的區域即為容器內所有物料的包絡，該區域的體積即為容器中所有物料的包絡的體積，簡稱包絡體積；

S_底為當前旋轉狀態下長方體物料底部的接觸面積。

2.根據權利要求1所述的貪心碼垛方法，其特征在于，所述根據判斷策略排除不合法的旋轉狀態組合包括：排除當前位置與旋轉狀態與其他長方體物料相交狀態，或排除底面重心沒有落在其他長方體物料表面的狀態。

3.根據權利要求2所述的貪心碼垛方法，其特征在于，進一步包括步驟:

取可行點集合A中未曾遍歷過的位置A_K；K屬于自然數；

判斷在A_K處是否存在合法的旋轉狀態B_M；

如果是，則計算旋轉狀態B_M的每個合法狀態的體積貢獻率和包絡體積；

如果不是，則判斷可行點集合A中的元素是否全部被遍歷。

4.根據權利要求3所述的貪心碼垛方法，其特征在于，所述判斷可行點集合A中的元素是否全部被遍歷之后進一步還包括步驟：

判斷可行點集合A是否存在合法狀態。

5.根據權利要求1所述的貪心碼垛方法，其特征在于，所述在每個可行點上，記錄長方體物料的旋轉狀態，統計所有可行點數目的所有旋轉狀態包括：

在每個可行點上，記錄長方體物料的六種旋轉狀態，統計所有可行點數目為N的所有旋轉狀態為6N種旋轉狀態及與可行點的組合狀態。

6.根據權利要求1所述的貪心碼垛方法，其特征在于，所述選取貪心指標最大的可行點和旋轉狀態作為物料碼垛最佳放置輸出解還包括步驟：

如存在使體積貢獻率相同的組合，則選擇包絡體積最小時的組合。

7.根據權利要求1所述的貪心碼垛方法，其特征在于，選取貪心指標最大的可行點和旋轉狀態作為物料碼垛最佳放置輸出解還包括步驟：

如存在使體積貢獻率和包絡體積均相同的組合，則選擇旋轉狀態B_M在X、Y、Z軸上長度為降序的狀態所在的組合。