[發明專利]引導車輛行駛的方法及相關系統、存儲介質

有效

• 申請號: 202111166856.2
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113928337B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 孫凱;張葉青;陳宇航
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種引導車輛行駛的方法，其特征在于，包括：

通過路徑規劃獲取車輛從出發點到目的點之間的K條路徑；

根據所述K條路徑中每個參考區域計算所述每個參考區域的導航評價值，所述參考區域是通過將所述K條路徑進行劃分得到的區域；

根據所述每個參考區域的導航評價值確定所述每個參考區域到達目的點的全局評價值；

根據所述每個參考區域到達目的點的全局評價值確定所述K條路徑中每個參考區域的每個位置到達目的點的全局評價值；

當所述車輛位于所述K條路徑中的第一位置時，根據所述第一位置到達所述目的點的全局評價值以及第二位置到達所述目的點的全局評價值，確定目標路徑，其中，所述第二位置為所述第一位置對應在可換道備選車道中的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述K條路徑中每個參考區域計算所述每個參考區域的導航評價值，包括：

根據所述K條路徑中每個參考區域對應的剩余可行駛距離，得到所述每個參考區域的換道時機評價值；

根據所述車輛的單次換道行為懲罰值、連續換道行為懲罰值以及折返換道行為懲罰值中的至少一種懲罰值，得到所述每個參考區域的換道行為評價值；

根據所述每個參考區域的換道時機評價值和所述每個參考區域的換道行為評價值得到所述每個參考區域的導航評價值。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述K條路徑中的參考區域包括至少一個風險區域，所述風險區域包括邊道、公交車道、停靠車道、匝道口、車道數量變化區域和道路數量變化區域中的至少一種，所述方法還包括：

根據所述每個風險區域計算所述至少一個風險區域的風險評價值；

所述根據所述每個參考區域的導航評價值確定所述每個參考區域到達目的點的全局評價值，包括：

根據所述每個參考區域的導航評價值以及所述至少一個風險區域的風險評價值，確定所述每個參考區域到達目的點的全局評價值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述參考區域包括第一參考區域、第二參考區域，所述第一參考區域為所述目的點對應在各車道中的區域，所述第二參考區域為與所述第一參考區域相鄰、且位于所述目的點向出發點的方向的區域，所述根據所述每個參考區域的導航評價值以及所述至少一個風險區域的風險評價值，確定所述每個參考區域到達目的點的全局評價值，包括：

根據每個第一參考區域的導航評價值和所述至少一個風險區域的風險評價值，計算所述每個第一參考區域換道到達所述目的點的全局評價值以及直行到達所述目的點的全局評價值；

根據所述每個第一參考區域換道到達所述目的點的全局評價值以及直行到達所述目的點的全局評價值，確定所述每個第一參考區域到達所述目的點的全局評價值；

根據每個第二參考區域的導航評價值和所述至少一個風險區域的風險評價值，以及所述每個第一參考區域到達所述目的點的全局評價值，得到所述每個第二參考區域換道到達所述目的點的全局評價值以及直行到達所述目的點的全局評價值；

根據所述每個第二參考區域換道到達所述目的點的全局評價值以及直行到達所述目的點的全局評價值，確定所述每個第二參考區域到達所述目的點的全局評價值，其中，所述每個參考區域到達目的點的全局評價值包括所述每個第一參考區域到達目的點的全局評價值和所述每個第二參考區域到達目的點的全局評價值。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據所述車輛的單次換道行為懲罰值，確定所述第二位置的連續換道懲罰評價值以及折返換道懲罰評價值；

根據所述第二位置的連續換道懲罰評價值、折返換道懲罰評價值，以及所述第二位置到達目的點的全局評價值確定所述第二位置到達目的點的全局參考評價值；

所述根據所述第一位置到達所述目的點的全局評價值以及第二位置到達所述目的點的全局評價值，確定目標路徑，包括：

根據所述第一位置到達所述目的點的全局評價值以及第二位置到達所述目的點的全局參考評價值確定所述目標路徑。