[發明專利]一種Plog文件讀取方法和系統

在審

• 申請號: 202111166703.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113886333A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 傅愷逸;夏彪;徐欣奕;咸志偉;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司;東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G06F16/14
• 分類號: G06F16/14;G06F16/901;G06F16/13
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 陳彥如

本發明公開了一種Plog文件讀取方法和系統，在用戶需要獲取感興趣的時間點的Plog文件時，系統自動根據用戶提供的Plog文件列表獲取車輛ID和起始時間元信息，利用樹狀結構存儲元信息，在樹狀存儲結構中根據車輛ID和時序對不同Plog文件進行拼接，然后根據用戶輸入的想要查找的車輛ID和時間幀信息從樹狀結構中查找到該幀存儲的Plog文件，根據內存中加載的文件數量是否超過上限選擇加載PLog文件的方式來加載Plog文件，從該Plog文件中找到該幀返回給用戶，從而實現以盡量少的內存來讀取Plog文件，使得現有的離線讀取Plog文件需要占用比較大的內存空間的技術問題得以解決。

技術領域

本發明涉及車輛PNC離線數據處理技術領域，尤其涉及一種Plog文件讀取方法和系統。

背景技術

自動駕駛車輛上設置有多種監測設備，例如：毫米波雷達、激光雷達、超聲波雷達和攝像頭等，可以實時的獲取監測信息，感知模塊根據多種監測設備獲取的監測信息進行融合處理，得到自動駕駛車輛周圍的環境信息，PNC(plan and control，規劃與控制)模塊根據感知模塊輸出的車輛周圍的環境信息生成PNC信息。車輛在線時，車上PNC會自動收錄自己的狀態并寫入Plog文件(PNC內部狀態序列化后的文件格式)，在離線的情況下，管理用戶通常會需要讀取較長時間的Plog文件來做數據處理，由于Plog文件相當大，讀取Plog文件需要占用比較大的內存空間，容易造成響應過慢，影響系統運行的穩定性。因此，如何以盡量少的內存來讀取Plog文件，是本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明實施例提供了一種Plog文件讀取方法和系統，以盡量少的內存來讀取Plog文件，使得現有的離線讀取Plog文件需要占用比較大的內存空間的技術問題得以解決。

有鑒于此，本發明第一方面提供了一種Plog文件讀取方法，所述方法包括：

獲取用戶輸入的目標車輛ID和目標讀取幀對應的幀時間；

根據目標車輛ID和目標讀取幀對應的幀時間，在存儲Plog文件的樹狀結構中查找對應的元信息，確定目標車輛ID的目標讀取幀所在的目標Plog文件，其中，元信息包括車輛ID和Plog文件的起始時間；

檢測目標Plog文件是否已被加載，若否，則根據內存中加載的文件數量是否超過上限加載目標Plog文件，從目標Plog文件中查找目標讀取幀返回給用戶。

可選地，根據內存中加載的文件數量是否超過上限加載目標Plog文件，從目標Plog文件中查找目標讀取幀返回給用戶，包括：

當內存中加載的文件數量未超過上限時，直接加載目標Plog文件，從目標Plog文件中查找目標讀取幀返回給用戶；

當內存中加載的文件數量超過上限時，掃描所有加載的文件，從內存中刪除不被使用的文件，再加載目標Plog文件，從目標Plog文件中查找目標讀取幀返回給用戶。

可選地，獲取用戶輸入的目標車輛ID和目標讀取幀對應的幀時間之前，還包括：

獲取待讀取的Plog列表，Plog列表中的Plog文件名稱包含車輛ID和Plog文件的起始時間；

掃描Plog列表，從Plog列表的Plog文件名稱中獲取元信息；

將元信息有序地存儲在兩層樹狀結構中，樹狀結構的第一層存儲車輛ID，第二層存儲Plog文件的起始時間。

可選地，采用LRU算法從內存中刪除不被使用的文件。

可選地，在檢測目標Plog文件是否已被加載之前，還包括：

對Plog列表中的Plog文件中的每一幀啟用讀寫鎖。

可選地，還包括：