[發明專利]縫紉機的送布電機控制方法、系統、縫紉機及存儲介質

在審

• 申請號: 202111165096.3
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113890431A
• 公開（公告）日: 2022-01-04
• 發明（設計）人: 王立強;韓安太;曾樹杰;王群
• 申請（專利權）人: 浙江眾邦機電科技有限公司
• 主分類號: H02P8/14
• 分類號: H02P8/14;H02P8/32;H02P23/14;H02P23/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 馮海剛

1.一種縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，包括：

獲取所述送布電機的最高速度ω_max和所述送布電機的最大加速度限值ε_max；

根據公式T＝6ω_max/ε_max計算得到所述送布電機的運動周期T；

將所述運動周期T劃分為五段，前兩段為加速段，前兩段的加速度曲線相切；后兩段為減速段，后兩段的加速度曲線相切；所述加速段和所述減速段之間為恒速段；

根據上述五段的加速度曲線控制所述送布電機運行。

2.根據權利要求1所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，所述送布電機的最大加速度限值為ε_max的獲取方式，包括：

獲取所述縫紉機的針距d₀、所述縫紉機的主軸速度的最大轉速n_{max_d0}和某一針距d對應的所述送布電機轉過角度θ的轉換系數k_d2θ，k_d2θ＝θ/d；

根據公式ε_max＝k_d2θ×d₀×n²_{max_d0}/200計算得到所述送布電機的最大加速度限值為ε_max。

3.根據權利要求2所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，所述送布電機的最高速度ω_max的獲取方式，包括：

獲取所述送布電機的最大速度的最低限值為ω_{max_L}、所述送布電機的給定針距θ_step、所述縫紉機的最小針距對應的所述送布電機的轉角θ_{step_min}、所述縫紉機的臨界針距對應的所述送布電機的轉角θ_{step_th}和所述送布電機的最大速度限值為ω_{max_limit}；

當θ_{step_min}≤θ_step≤θ_{step_th}時，根據公式

ω_max＝ω_{max_L}+k_θ2w×(θ_step-θ_{step_min})計算得到送布電機的最高速度ω_max；

當θ_step≥θ_{step_th}時，送布電機的最高速度ω_max＝ω_{max_limit}；

其中，k_θ2w＝(ω_{max_limit}-ω_{max_L})/(θ_{step_th}-θ_{step_min})。

4.根據權利要求3所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，所述送布電機的最大速度限值為ω_{max_limit}的獲取方式，包括：

獲取所述縫紉機的送布框的最高空送的速度v_max；

根據公式ω_{max_limit}＝k_d2θ×v_max計算得到所述送布電機的最大速度限值ω_{max_limit}。

5.根據權利要求4所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，所述送布電機的最大速度的最低限值為ω_{max_L}的獲取方式，包括：

獲取所述縫紉機的送布框的平穩空送的最低速度v_min；

根據公式ω_{max_L}＝k_d2θ×v_min計算得到所述送布電機的最大速度的最低限值為ω_{max_L}。

6.根據權利要求5所述的縫紉機的送布電機控制方法，其特征在于，所述恒速段的運行時間T_c＝θ_step/ω_max-T/3。