[發(fā)明專利]光流估計方法、計算機程序產(chǎn)品、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111164952.3 | 申請日: | 2021-09-30 |
| 公開(公告)號: | CN114119678A | 公開(公告)日: | 2022-03-01 |
| 發(fā)明(設(shè)計)人: | 李海鵬;劉帥成;李有為;葉年進(jìn);程深 | 申請(專利權(quán))人: | 北京曠視科技有限公司;北京邁格威科技有限公司 |
| 主分類號: | G06T7/269 | 分類號: | G06T7/269;G06V20/40;G06V10/147;G06V10/80;G06K9/62 |
| 代理公司: | 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人: | 唐正瑜 |
| 地址: | 100096 北京市海淀區(qū)*** | 國省代碼: | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書: | 查看更多 | 說明書: | 查看更多 |
| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 估計 方法 計算機 程序 產(chǎn)品 存儲 介質(zhì) 電子設(shè)備 | ||
1.一種光流估計方法,其特征在于,包括:
獲取第一圖像、第二圖像、第一陀螺儀數(shù)據(jù)和第二陀螺儀數(shù)據(jù);其中,所述第一圖像和所述第二圖像為同一攝像頭在不同時刻采集的圖像,所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)為所述第一圖像采集期間陀螺儀采集的數(shù)據(jù),所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)為所述第二圖像采集期間所述陀螺儀采集的數(shù)據(jù);
根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)計算陀螺域,所述陀螺域為所述第一圖像和所述第二圖像之間的二維運動場;
根據(jù)所述第一圖像和所述第二圖像估計二者之間的臨時光流,并將所述臨時光流和所述陀螺域進(jìn)行融合,得到所述第一圖像和所述第二圖像之間的光流。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的光流估計方法,其特征在于,所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)為所述第一圖像曝光期間陀螺儀采集的數(shù)據(jù),所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)為所述第二圖像曝光期間陀螺儀采集的數(shù)據(jù);其中,所述攝像頭采集圖像包括曝光和后處理兩個階段。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的光流估計方法,其特征在于,所述根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)計算陀螺域,包括:
根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)計算所述第一圖像和所述第二圖像之間的旋轉(zhuǎn)矩陣;
根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述攝像頭的內(nèi)部參數(shù)計算所述旋轉(zhuǎn)矩陣對應(yīng)的單應(yīng)性矩陣;
根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣計算所述陀螺域。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的光流估計方法,其特征在于,所述攝像頭采用簾卷快門,所述根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)計算所述第一圖像和所述第二圖像之間的旋轉(zhuǎn)矩陣,包括:
根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù),計算所述第一圖像和所述第二圖像之間的n個旋轉(zhuǎn)矩陣;其中,n為大于1的整數(shù),每組數(shù)據(jù)采集于不同的時刻,第i個旋轉(zhuǎn)矩陣為所述第一圖像按曝光順序的第i部分和所述第二圖像按曝光順序的第i部分之間的旋轉(zhuǎn)矩陣,i為1~n中的任一整數(shù);
所述根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)矩陣和所述攝像頭的內(nèi)部參數(shù)計算所述旋轉(zhuǎn)矩陣對應(yīng)的單應(yīng)性矩陣,包括:
根據(jù)所述n個旋轉(zhuǎn)矩陣和所述攝像頭的內(nèi)部參數(shù)計算所述n個旋轉(zhuǎn)矩陣對應(yīng)的n個單應(yīng)性矩陣;
所述根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣計算所述陀螺域,包括:
根據(jù)所述n個單應(yīng)性矩陣計算n個部分陀螺域,并將所述n個部分陀螺域拼接為所述陀螺域;其中,第i個部分陀螺域為所述第一圖像按曝光順序的第i部分和所述第二圖像按曝光順序的第i部分之間的二維運動場,i為1~n中的任一整數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的光流估計方法,其特征在于,所述根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù),計算所述第一圖像和所述第二圖像之間的n個旋轉(zhuǎn)矩陣,包括:
根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù)計算對應(yīng)的n個臨時旋轉(zhuǎn)矩陣M1~Mn,以及,根據(jù)所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù)計算對應(yīng)的n個臨時旋轉(zhuǎn)矩陣Mn+1~M2n;
i遍歷1~n中的整數(shù),根據(jù)n+1個臨時旋轉(zhuǎn)矩陣Mi~Mn+i,計算所述第一圖像和所述第二圖像之間的第i個旋轉(zhuǎn)矩陣,遍歷完成后得到所述n個旋轉(zhuǎn)矩陣。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的光流估計方法,其特征在于,所述攝像頭采用全局快門,所述根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)計算所述第一圖像和所述第二圖像之間的旋轉(zhuǎn)矩陣,包括:
根據(jù)所述第一陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù)和所述第二陀螺儀數(shù)據(jù)中包含的n組數(shù)據(jù),計算所述第一圖像的整體和所述第二圖像的整體之間的一個旋轉(zhuǎn)矩陣;其中,n為大于1的整數(shù),每組數(shù)據(jù)采集于不同的時刻。
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