[發明專利]L型執行器、機械臂以及機器人

在審

• 申請號: 202111164041.0
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113843773A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 羅程;劉猛;方鑫;黃曉慶;孔兵
• 申請（專利權）人: 達闥機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種L型執行器，其特征在于，包括驅動模塊及傳動模塊，所述驅動模塊包括電機；所述傳動模塊包括輸出件以及驅動所述輸出件的減速組件，所述減速組件與所述電機并排間隔設置；所述L型執行器還包括傳動連接于所述電機與所述減速組件之間的傳動組件，所述傳動組件包括連接所述減速組件的主傳動件；所述傳動模塊具有沿軸向貫穿所述輸出件、減速組件與主傳動件且兩端開口的中心通孔。

2.根據權利要求1所述的L型執行器，其特征在于，所述驅動模塊包括驅動外殼，所述傳動模塊安裝在驅動外殼上，所述驅動外殼的底部設有第一導線槽，該第一導線槽連通所述中心通孔。

3.根據權利要求2所述的L型執行器，其特征在于，所述驅動外殼包括電機安裝主體及安裝在電機安裝主體底部的驅動底蓋，所述第一導線槽設置在所述驅動底蓋上，所述電機安裝在電機安裝主體中；所述電機安裝主體上設有連通所述第一導線槽的第二導線槽，所述驅動模塊具有導線連接端子，該導線連接端子露出在所述第二導線槽中。

4.根據權利要求3所述的L型執行器，其特征在于，所述第二導線槽的數量為多個，各第二導線槽沿電機安裝主體的外壁豎向延伸；所述第一導線槽包括交錯連通設置的橫向部及縱向部，其中橫向部的一端與所述中心通孔連通，另一端與其中一個第二導線槽的下端連通；所述縱向部的兩端分別與一個第二導線槽的下端連通。

5.根據權利要求1所述的L型執行器，其特征在于，所述傳動模塊還包括內部中空的傳動軸，所述中心通孔形成于所述傳動軸中，所述傳動軸貫穿所述輸出件與減速組件，所述傳動軸的一端與所述輸出件固定。

6.根據權利要求5所述的L型執行器，其特征在于，所述傳動模塊還包括設于所述傳動軸穿出所述主傳動件之外一端的傳動軸編碼器，所述傳動軸編碼器包括第一磁鐵以及與所述第一磁鐵相對的第一芯片，其中所述第一磁鐵由所述傳動軸驅使轉動。

7.根據權利要求6所述的L型執行器，其特征在于，所述驅動模塊包括驅動外殼，所述傳動模塊安裝在驅動外殼上，所述傳動軸穿過主傳動件后的端部外周固定有第一計數齒輪；所述驅動外殼上安裝有與所述第一計數齒輪嚙合的第二計數齒輪；所述第一磁鐵安裝于第二計數齒輪中心，所述第一芯片安裝于驅動外殼。

8.根據權利要求1所述的L型執行器，其特征在于，所述電機包括電機軸；所述驅動模塊還包括抱閘及抱閘鎖定片，所述抱閘鎖定片與所述電機軸周向定位連接，通過抱閘對抱閘鎖定片的作用以限制所述電機軸的轉動。

9.根據權利要求8所述的L型執行器，其特征在于，所述驅動模塊還包括驅動板與電機軸編碼器，所述電機軸編碼器包括固定于所述電機軸末端的第二磁鐵以及固定于所述驅動板并與所述第二磁鐵相對的第二芯片。

10.根據權利要求1所述的L型執行器，其特征在于，所述主傳動件包括主齒輪及與該主齒輪同軸固定的一級太陽齒輪，所述主齒輪與所述電機傳動連接；所述減速組件包括行星齒輪組件，所述一級太陽齒輪與所述行星齒輪組件嚙合。

11.根據權利要求10所述的L型執行器，其特征在于，所述主傳動件還包括設置在主齒輪及一級太陽齒輪之間的定位環臺，所述傳動模塊還包括套設在該定位環臺上的第一軸承。

12.根據權利要求10所述的L型執行器，其特征在于，所述傳動模塊還包括齒圈主體，所述行星齒輪組件安裝在齒圈主體中；所述行星齒輪組件包括中間行星架與樞接在該中間行星架一側的一級行星齒輪；所述一級行星齒輪與所述一級太陽齒輪嚙合，所述齒圈主體的內壁設有內齒圈，所述一級行星齒輪與所述內齒圈嚙合；所述中間行星架與所述輸出件傳動連接。