[發明專利]清潔機器人的地毯探測方法、裝置、清潔機器人及介質

有效

• 申請號: 202111163117.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113974507B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 杜川;楊永森;梁辰
• 申請（專利權）人: 云鯨智能（深圳）有限公司;云鯨智能科技（東莞）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 付海萍

1.一種清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，所述清潔機器人的地毯探測方法應用于清潔機器人，所述清潔機器人的地毯探測方法包括：

在通過地毯傳感器檢測到地毯時，確定目標運動參數；

根據所述目標運動參數對所述地毯執行探測行為，直至所述地毯傳感器再次檢測到所述地毯，重復執行所述探測行為的步驟，所述探測行為包括后退、旋轉，然后按照弧線前進，所述弧線的方向與所述旋轉的方向相反;

在每一次執行所述探測行為時，記錄所述地毯傳感器檢測到的所述地毯的邊緣位置信息;

整合各所述邊緣位置信息形成所述地毯的位置區域。

2.如權利要求1所述的清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷預設歷史地圖中是否存在所述地毯的歷史檢測信息；

所述確定目標運動參數，包括：

若不存在所述歷史檢測信息，則將預設運動參數作為所述目標運動參數，所述探測行為為第一探測行為；

或者，

若存在所述歷史檢測信息，則根據所述歷史檢測信息確定目標運動參數，所述探測行為為第二探測行為。

3.如權利要求2所述的清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，若不存在所述歷史檢測信息，所述目標運動參數包括預設第一時長、預設旋轉角度、預設第一弧線，所述根據所述目標運動參數對所述地毯執行探測行為，直至所述地毯傳感器再次檢測到所述地毯，重復執行所述探測行為的步驟，包括：

控制所述清潔機器人后退預設第一時長，然后按照預設旋轉角度進行第一旋轉；或，控制所述清潔機器人一邊后退預設第一時長，一邊按照預設旋轉角度進行第一旋轉；

在第一旋轉后，按照預設第一弧線，一邊按所述第一旋轉的反方向進行第二旋轉，一邊前進，直至所述地毯傳感器再次檢測到所述地毯，重復執行所述后退、旋轉和按照弧線前進的步驟。

4.如權利要求3所述的清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述第一探測行為探測到的第一地毯信息記錄在所述預設歷史地圖中。

5.如權利要求4所述的清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，所述將所述第一探測行為探測到的第一地毯信息記錄在所述預設歷史地圖中，包括：

在每一次執行所述第一探測行為時，記錄所述地毯傳感器檢測到的所述地毯的第一邊緣位置信息;

整合各所述第一邊緣位置信息形成所述地毯的第一位置區域;

將所述第一位置區域記錄在所述預設歷史地圖中，形成所述地毯在所述預設歷史地圖中的第一地毯信息。

6.如權利要求2所述的清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，若存在所述歷史檢測信息，所述目標運動參數包括目標第一時長、目標旋轉角度、目標第一弧線，所述根據所述目標運動參數對所述地毯執行探測行為，直至所述地毯傳感器再次檢測到所述地毯，重復執行所述探測行為的步驟，包括：

控制所述清潔機器人后退目標第一時長，然后按照目標旋轉角度進行第三旋轉；或，控制所述清潔機器人一邊后退目標第一時長，一邊按照目標旋轉角度進行第三旋轉；

在第三旋轉后，按照目標第一弧線，一邊按所述第三旋轉的反方向進行第四旋轉，一邊前進，直至所述地毯傳感器再次檢測到所述地毯，重復執行所述后退、旋轉和按照弧線前進的步驟。

7.如權利要求6所述的清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述預設歷史地圖中，根據在所述第二探測行為探測到的第二地毯信息對所述歷史檢測信息進行更新。

8.如權利要求7所述的清潔機器人的地毯探測方法，其特征在于，所述在所述預設歷史地圖中，根據在所述第二探測行為探測到的第二地毯信息對所述歷史檢測信息進行更新的步驟，包括：

在每一次執行所述第二探測行為時，記錄所述地毯傳感器檢測到的所述地毯的第二邊緣位置信息;

整合各所述第二邊緣位置信息形成所述地毯的實時位置區域;

在所述歷史地圖中,根據所述實時位置區域針對所述歷史檢測信息進行更新。