[發(fā)明專利]一種專用葉片砂帶拋磨機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111162401.3
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113927424B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任利娟;張廣鵬;王妮娜;李永昌
• 申請（專利權(quán)）人: 西安理工大學(xué)
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/18;B24B41/02;B24B41/06;B24B47/00;B24B47/12;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 許志蛟

1.一種專用葉片砂帶拋磨機(jī)器人，其特征在于：包括四自由度葉片夾持機(jī)構(gòu)，四自由度葉片夾持機(jī)構(gòu)上設(shè)有葉片夾具，葉片夾具上裝夾有葉片；

還包括二自由度砂帶磨削機(jī)構(gòu)，二自由度砂帶磨削機(jī)構(gòu)對葉片夾具上的葉片進(jìn)行磨削；

所述四自由度葉片夾持機(jī)構(gòu)包括立柱，立柱的內(nèi)側(cè)沿豎直方向設(shè)有絲杠，絲杠的頂部設(shè)有伺服電機(jī)，絲杠位于立柱的中心處，絲杠的相對兩側(cè)分別沿豎直方向設(shè)有導(dǎo)軌，兩個導(dǎo)軌分別與兩個滑塊配合，兩個滑塊分別位于大臂一側(cè)的相對兩端，大臂的內(nèi)側(cè)中部還連接有絲杠螺母，絲杠螺母與絲杠配合；

大臂的另一側(cè)設(shè)有肩關(guān)節(jié)伺服電機(jī)；肩關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的輸出端連接手肘臂的一端；手肘臂的另一端設(shè)有肘關(guān)節(jié)伺服電機(jī)，肘關(guān)節(jié)伺服電機(jī)連接手腕臂，手腕臂上安裝有力矩電機(jī)，力矩電機(jī)上安裝有葉片夾具；

所述肘關(guān)節(jié)伺服電機(jī)通過法蘭A與手肘臂固定連接，肘關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的輸出軸與諧波減速器連接，諧波減速器的輸出軸與手腕臂通過腕臂鍵連接；

所述二自由度砂帶磨削機(jī)構(gòu)包括三相異步電機(jī)，三相異步電機(jī)安裝在基座上，三相異步電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接軸的一端，軸的另一端通過鍵I連接有錐齒輪I，錐齒輪I與錐齒輪II嚙合，錐齒輪II通過鍵II連接在錐齒輪軸的一端；錐齒輪軸的另一端的軸端錐齒輪與錐齒輪III嚙合，錐齒輪III通過鍵III連接在軸A上，錐齒輪III通過鍵III將運(yùn)動傳遞給軸A，軸A通過鍵A與齒形同步帶輪A連接；齒形同步帶輪A通過齒形帶連接齒形同步帶輪B，齒形同步帶輪B通過鍵C連接在軸B，軸B通過鍵D連接驅(qū)動輪，驅(qū)動輪上設(shè)有砂帶；

所述軸上還同軸安裝有錐齒輪B，錐齒輪B與錐齒輪A嚙合，錐齒輪A通過鍵F安裝在軸C上，軸C通過聯(lián)軸器A與伺服電機(jī)B連接；伺服電機(jī)B通過法蘭B與外殼C固定連接；錐齒輪B通過螺釘與諧波減速器波發(fā)生器A連接，諧波減速器鋼輪A與殼體C連接，諧波減速器輸出柔輪A與殼體A連接，軸的一端伸入殼體A內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種專用葉片砂帶拋磨機(jī)器人，其特征在于：所述殼體A通過法蘭C與伺服電機(jī)連接，伺服電機(jī)A輸出軸通過鍵E與錐齒輪C連接，錐齒輪C與錐齒輪D嚙合，錐齒輪D與諧波減速器波發(fā)生器B連接，諧波減速器鋼輪B與殼體A固定連接，諧波減速器輸出柔輪B與殼體固定連接。