[發(fā)明專利]設(shè)置水下機(jī)器人的控制器參數(shù)的方法、裝置和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111162308.2
• 申請(qǐng)日: 2021-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN115877701A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏建倉(cāng);閆昊;徐俊博;胡蓉貴;高愛玲
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深之藍(lán)海洋科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B11/42
• 分類號(hào): G05B11/42
• 代理公司: 北京律和信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11446
• 代理人: 項(xiàng)榮;劉興

1.一種設(shè)置水下機(jī)器人的控制器參數(shù)的方法，其特征在于，包括：

設(shè)置控制器需要調(diào)整的運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)；

獲取所述水下機(jī)器人在根據(jù)所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)行數(shù)據(jù)；

在客戶端設(shè)備顯示的坐標(biāo)系中繪制所述運(yùn)行數(shù)據(jù)和所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)；

獲取所述控制器參數(shù)的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)調(diào)整建議；

將所述調(diào)整建議發(fā)送給所述客戶端設(shè)備，所述控制器根據(jù)所述調(diào)整建議控制所述水下機(jī)器人改變運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

所述目標(biāo)數(shù)據(jù)包括深度、航向、角速度、前后左右運(yùn)動(dòng)速度、橫滾俯仰角度、橫滾俯仰角速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述水下機(jī)器人在根據(jù)所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：

采集所述水下機(jī)器人在根據(jù)所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)過程中的所述運(yùn)行數(shù)據(jù)；或

從數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取存儲(chǔ)的所述水下機(jī)器人的所述運(yùn)行數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述從數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取存儲(chǔ)的所述水下機(jī)器人的所述運(yùn)行數(shù)據(jù)包括：

設(shè)置需要讀取的數(shù)據(jù)時(shí)間段；

根據(jù)所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)庫(kù)中讀取存儲(chǔ)的所述水下機(jī)器人的所述運(yùn)行數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：

所述控制器包括PID控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述給出所述控制器參數(shù)的調(diào)整建議，包括：

給出所述控制器中比例、積分和微分三個(gè)參數(shù)的所述調(diào)整建議。

7.一種設(shè)置水下機(jī)器人的控制器參數(shù)的裝置，其特征在于，包括：

初始模塊，用于設(shè)置控制器需要調(diào)整的運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)；

獲取數(shù)據(jù)模塊，用于獲取所述水下機(jī)器人在根據(jù)所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)運(yùn)動(dòng)過程中的運(yùn)行數(shù)據(jù)；

繪制模塊，用于在客戶端設(shè)備顯示的坐標(biāo)系中繪制所述運(yùn)行數(shù)據(jù)和所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)；

比較模塊，用于比較所述運(yùn)行數(shù)據(jù)和所述運(yùn)行目標(biāo)數(shù)據(jù)；

建議模塊，用于根據(jù)比較結(jié)果，給出所述控制器參數(shù)的調(diào)整建議；

通信模塊，用于將所述調(diào)整建議發(fā)送給所述客戶端設(shè)備。

8.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-6中任一所述的方法。

9.一種水下機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求8所述的電子設(shè)備。