[發(fā)明專(zhuān)利]起豎時(shí)長(zhǎng)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111161317.X
• 申請(qǐng)日: 2021-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113901605A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王文軍;李剛;雷勇杰;宋雷;謝克鋒;于霄;曹揚(yáng)帆;張帆;邱有為;鄭瀟逸;陳義紅
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖北航天技術(shù)研究院總體設(shè)計(jì)所
• 主分類(lèi)號(hào): G06F30/17
• 分類(lèi)號(hào): G06F30/17;G06F30/20;G06F119/02
• 代理公司: 武漢智權(quán)專(zhuān)利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

本發(fā)明提供一種起豎時(shí)長(zhǎng)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：根據(jù)單位起豎角度計(jì)算得到實(shí)際液壓需求量；根據(jù)第一理論液壓流量和實(shí)際液壓需求量計(jì)算得到平穩(wěn)控制段完成起豎所需的理論起豎時(shí)長(zhǎng)；根據(jù)實(shí)際液壓需求量計(jì)算得到起豎起始控制段和平穩(wěn)控制段的第一液壓需求量和起豎全過(guò)程的第二液壓需求量，根據(jù)第一液壓需求量和第二液壓需求量計(jì)算得到調(diào)節(jié)參數(shù)；根據(jù)理論起豎時(shí)長(zhǎng)、實(shí)際起豎時(shí)長(zhǎng)和調(diào)節(jié)參數(shù)計(jì)算得到多級(jí)起豎油缸自適應(yīng)控制段液壓調(diào)控系數(shù)；根據(jù)調(diào)控系數(shù)和第一理論液壓流量計(jì)算得到第二理論液壓流量，并調(diào)節(jié)起豎電磁閥開(kāi)度。通過(guò)本發(fā)明，解決了每臺(tái)多級(jí)油缸起豎控制系統(tǒng)在不同環(huán)境下完成起豎的時(shí)長(zhǎng)存在較大差異的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及多級(jí)缸起豎系統(tǒng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種起豎時(shí)長(zhǎng)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

對(duì)多級(jí)油缸起豎系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，起豎控制過(guò)程平穩(wěn)、準(zhǔn)確以及快速對(duì)整個(gè)裝備有至關(guān)重要的影響。相關(guān)技術(shù)中，通過(guò)對(duì)多級(jí)油缸起豎系統(tǒng)的起豎電磁閥開(kāi)度進(jìn)行標(biāo)定進(jìn)而控制多級(jí)油缸起豎系統(tǒng)完成起豎的時(shí)長(zhǎng)，但是，由于不同多級(jí)油缸起豎控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備不同且不同多級(jí)油缸起豎系統(tǒng)或同一多級(jí)油缸起豎系統(tǒng)在不同環(huán)境下的實(shí)際系統(tǒng)壓力值、液壓閥件、液壓管路、起豎油缸機(jī)械和空載摩擦力也不同，導(dǎo)致每臺(tái)多級(jí)油缸起豎控制系統(tǒng)的起豎電磁閥在不同環(huán)境下輸出的液壓存在較大差異，從而每臺(tái)多級(jí)油缸起豎控制系統(tǒng)在不同環(huán)境下完成起豎的時(shí)長(zhǎng)也存在較大差異。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種起豎時(shí)長(zhǎng)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決每臺(tái)多級(jí)油缸起豎控制系統(tǒng)在不同環(huán)境下完成起豎的時(shí)長(zhǎng)存在較大差異的問(wèn)題。

第一方面，本發(fā)明提供一種起豎時(shí)長(zhǎng)控制方法，所述起豎時(shí)間控制方法包括：

獲取單位起豎角度、多級(jí)起豎油缸平穩(wěn)控制段內(nèi)完成起豎所需的實(shí)際起豎時(shí)長(zhǎng)Ts以及每一次起豎所述單位起豎角度的第一理論液壓流量；

根據(jù)所述單位起豎角度計(jì)算得到每一次起豎所述單位起豎角度的實(shí)際液壓需求量；

根據(jù)所述第一理論液壓流量和所述實(shí)際液壓需求量計(jì)算得到在多級(jí)起豎油缸平穩(wěn)控制段內(nèi)完成起豎所需的理論起豎時(shí)長(zhǎng)；

根據(jù)所述實(shí)際液壓需求量計(jì)算得到多級(jí)起豎油缸起豎起始控制段和平穩(wěn)控制段的第一液壓需求量和多級(jí)起豎油缸起豎全過(guò)程的第二液壓需求量，根據(jù)所述第一液壓需求量以及第二液壓需求量計(jì)算得到調(diào)節(jié)參數(shù)；

根據(jù)所述理論起豎時(shí)長(zhǎng)、實(shí)際起豎時(shí)長(zhǎng)Ts以及調(diào)節(jié)參數(shù)計(jì)算得到多級(jí)起豎油缸自適應(yīng)控制段液壓調(diào)控系數(shù)；

根據(jù)所述調(diào)控系數(shù)和所述第一理論液壓流量計(jì)算得到每一次起豎所述單位起豎角度的第二理論液壓流量，并基于所述調(diào)控系數(shù)調(diào)節(jié)起豎電磁閥開(kāi)度。

可選的，所述多級(jí)起豎油缸起豎起始控制段設(shè)定范圍為[0°，a°]，起豎平穩(wěn)控制段設(shè)定范圍為(a°，b°]，起豎自適應(yīng)控制段設(shè)定范圍為(b°，90°]；

所述單位起豎角度為m°，其中m大于0小于90。

可選的，所述根據(jù)所述單位起豎角度計(jì)算得到每一次起豎所述單位起豎角度的實(shí)際液壓需求量的步驟包括：

通過(guò)三角公式計(jì)算出[0°，90°]內(nèi)每隔所述單位起豎角度的起豎油缸伸出長(zhǎng)度La；

獲取第n次起豎所述單位起豎角度的起豎油缸進(jìn)油腔圓的內(nèi)徑面積Sn；

將起豎油缸伸出長(zhǎng)度La和內(nèi)徑面積Sn帶入預(yù)設(shè)公式，計(jì)算得到第n次起豎所述單位起豎角度的實(shí)際液壓需求量Va[n]，預(yù)設(shè)公式如下：Va[n]＝Sn*(La[n]-La[n-1])。

可選的，所述根據(jù)所述第一理論液壓流量和所述實(shí)際液壓需求量計(jì)算得到在多級(jí)起豎油缸平穩(wěn)控制段內(nèi)完成起豎所需的理論起豎時(shí)長(zhǎng)的步驟包括：