[發(fā)明專利]一種用于導(dǎo)盲車的人機(jī)交互方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111160701.8
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113885704B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王映焓;蒲虹旭;王毅;王宜飛
• 申請（專利權(quán)）人: 紫清智行科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06F3/16;G06F16/29;G07B15/04;A61H3/06
• 代理公司: 北京匯智勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11346
• 代理人: 石輝

本發(fā)明實施例公開了一種用于導(dǎo)盲車的人機(jī)交互方法和系統(tǒng)，該方法包括：導(dǎo)盲車接收控制器發(fā)送的數(shù)據(jù)指令；所述數(shù)據(jù)指令由耳機(jī)接收的語音指令轉(zhuǎn)化得到，包括啟動所述導(dǎo)盲車的指示信息；所述導(dǎo)盲車接收固定式UWB定位器件的定位信息，計算視距連通域拓?fù)鋱D并規(guī)劃到達(dá)所述手環(huán)的可通行路徑，根據(jù)所述可通行路徑向手環(huán)行駛；所述導(dǎo)盲車周期性接收所述固定式UWB定位器件的定位信息，基于所述多傳感器融合SLAM功能與動態(tài)避障功能更新可通行路徑，直到抵達(dá)目標(biāo)點。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)盲車技術(shù)領(lǐng)域，特別是關(guān)于一種用于導(dǎo)盲車的人機(jī)交互方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著城市基建水平的提升以及交通出行方式的多元化，普通大眾深切感受到了出行經(jīng)濟(jì)和便利性，但社會生活節(jié)奏的加快也致使殘疾或行動不便的弱勢群體無法獲得更多來自家庭的時刻陪伴，而對于視覺障礙患者而言獨自出行便是主要難題。

在信息電子技術(shù)欠發(fā)達(dá)的過去，導(dǎo)盲犬和導(dǎo)盲杖是發(fā)揮重要的作用，但導(dǎo)盲犬的訓(xùn)練和飼養(yǎng)都需要持續(xù)投入非常高成本且服役時間有限，而傳統(tǒng)盲道與導(dǎo)盲杖接觸式交互已經(jīng)難以應(yīng)付復(fù)雜的城市交通場景，為此科技工作者集思廣益，呈現(xiàn)出許多實用的設(shè)計發(fā)明，諸如智能導(dǎo)盲杖、智能導(dǎo)盲電子狗、智能導(dǎo)盲頭盔等。

但是，現(xiàn)有導(dǎo)盲杖和導(dǎo)盲電子狗等設(shè)計的主要應(yīng)用于特定場景，人機(jī)交互方式使用某一兩種傳感或執(zhí)行器，諸如語音提示、振動反饋，整個人機(jī)交互過程缺乏系統(tǒng)性人機(jī)工學(xué)設(shè)計，不具備深度語義理解與關(guān)聯(lián)能力，工況場景下交互體驗感較差。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種用于導(dǎo)盲車的人機(jī)交互方法和系統(tǒng)，來克服或至少減輕現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷中的至少一個。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實施例提供一種用于導(dǎo)盲車的人機(jī)交互系統(tǒng)，包括：導(dǎo)盲車、耳機(jī)、手環(huán)以及控制器，其中

所述耳機(jī)，用于接收語音指令，轉(zhuǎn)化為數(shù)據(jù)指令并轉(zhuǎn)發(fā)給所述控制器；

所述控制器，用于向所述導(dǎo)盲車發(fā)送所述數(shù)據(jù)指令；所述數(shù)據(jù)指令包括啟動所述導(dǎo)盲車的指示信息；

所述導(dǎo)盲車，配置多傳感器融合SLAM功能與動態(tài)避障功能以及超寬帶UWB定位功能，用于接收所述控制器發(fā)送的所述數(shù)據(jù)指令，當(dāng)所述數(shù)據(jù)指令包含啟動所述導(dǎo)盲車的指示信息時：根據(jù)所述導(dǎo)盲車以及所述手環(huán)的位置信息規(guī)劃到達(dá)所述手環(huán)的可通行路徑，根據(jù)所述可通行路徑向所述手環(huán)行駛。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)盲車后端的導(dǎo)引桿末端設(shè)置一牽引環(huán)，所述牽引環(huán)上設(shè)置一蜂鳴器，用于在所述導(dǎo)盲車抵達(dá)所述目標(biāo)點后發(fā)出所述提示音。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)盲車用于：接收固定式UWB定位器件對所述導(dǎo)盲車和所述手環(huán)的定位信息，根據(jù)所述定位信息計算所述視距連通域拓?fù)鋱D，其中，所述手環(huán)和所述導(dǎo)盲車分別位于至少兩個所述固定式UWB配件覆蓋范圍內(nèi)。

優(yōu)選的，所述導(dǎo)盲車用于在抵達(dá)目標(biāo)點時，通知所述控制器；

所述控制器用于通過所述耳機(jī)播放所述提示音。

優(yōu)選的，所述控制器用于：當(dāng)所述數(shù)據(jù)指令包括目的地信息時，使用預(yù)設(shè)的導(dǎo)盲地圖服務(wù)規(guī)劃到達(dá)目的地的路線，通過所述耳機(jī)語音提示所述到達(dá)目的地的路線，所述到達(dá)目的地的路線被確認(rèn)后，將所述路線發(fā)送給所述導(dǎo)盲車；

所述導(dǎo)盲車用于：根據(jù)所述到達(dá)目的地的路線，將所述導(dǎo)盲車與用戶作為一個整體規(guī)劃行駛路徑；根據(jù)傳感器探測到的信息以及所述到達(dá)目的地的路線中場景切換位置信息，識別所處的區(qū)域場景，所述區(qū)域場景包括以下至少一種：非公共導(dǎo)盲設(shè)施區(qū)域、公共盲道設(shè)施區(qū)域、無障礙盲道設(shè)施區(qū)域、有障礙盲道設(shè)施區(qū)域、跨越非連續(xù)盲道區(qū)域和公共交通換乘區(qū)域。

優(yōu)選的，所述系統(tǒng)還包括：