[發明專利]一種多功能變足機器人

在審

• 申請號: 202111159579.2
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113830195A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 孫靜;林燦輝;卓祖帆;馬怡琛;陳曉明
• 申請（專利權）人: 西安文理學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B25J11/00;B62D57/032
• 代理公司: 西安利澤明知識產權代理有限公司 61222
• 代理人: 林兵

1.一種多功能變足機器人，其特征在于：由主軀體、六條機械腿以及四個麥克納姆輪組成，其中

所述主軀體的形狀為中心軸對稱的八邊形,在所述八邊形相鄰的三條邊及其對稱的另外三條邊上分別設置有一個所述機械腿，所述機械腿包括第一高壓舵機、第二高壓舵機、第三高壓舵機和仿生足部結構；所述主軀體包括相互連接的上板和下板；所述第一高壓舵機固定于所述上板與所述下板中間，所述第二高壓舵機與所述第一高壓舵機采用轉動連接；所述第三高壓舵機與所述第二高壓舵機采用轉動連接，所述第三高壓舵機與所述放生足部結構采用轉動連接。

2.根據權利要求1所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：

所述機械腿還包括第一支撐板、第二支撐板和加強板；其中，所述第一高壓舵機與所述第一支撐板采用螺釘聯接；所述第二高壓舵機位于所述第二支撐板和所述加強板之間，與所述第二支撐板采用螺釘聯接；所述第三高壓舵機位于所述加強版和所述仿生足部結構之間，與所述第二高壓舵機利用所述加強板連接，同時所述第三高壓舵機與仿生足部結構采用螺釘聯接。

3.根據權利要求1所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：所述麥克納姆輪對稱分布于所述主軀體兩側，所述下板連接安裝有四個電機,所述麥克納姆與所述電機一一連接。

4.根據權利要求1所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：所述上板上安裝有控制系統，所述控制系統采用選擇嵌入式。

5.根據權利要求1所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：所述上板和所述下板的板料選用的是鋁合金材料。

6.根據權利要求4所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：所述控制系統由LPC546和樹莓派4B組成；其中所述LPC546用作運動控制系統；所述樹莓派4B作為服務器，向客戶端發送或接受數據。

7.根據權利要求1所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：所述主軀體上還包括STM32F4ARM控制板,電源模塊、溫濕度傳感器,MPU6050六軸傳感器、2.4G模塊nRF24L01,舵機控制板、電機驅動模塊、攝像頭和發射器。

8.根據權利要求3至7任一所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：電機的驅動方案包括MOS管、MC33886、BTS7960和BTN7971B中的一種。

9.根據權利要求8所述的一種多功能變足機器人，其特征在于：所述電機的驅動方案為MOS管。

10.根據權利要求6所述的一種多功能變足機器人，其特征在于，所述控制系統還搭載有人臉識別，顏色識別，視覺巡線算法；集成了Python3.5和Python-OpenCV庫。