[發(fā)明專利]點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)融合方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111158138.0
• 申請(qǐng)日: 2021-09-30
• 公開（公告）號(hào): CN113762413A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭笑笑;張海強(qiáng);李成軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/62
• 分類號(hào): G06K9/62;G06K9/34;G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08;G06T7/80
• 代理公司: 北京中知君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

本申請(qǐng)是關(guān)于一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)融合方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。該方法包括：建立點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)的映射關(guān)系；獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別為第一類別的點(diǎn)云集合；獲取所述圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別為第一類別的像素集合；若所述第一類別的點(diǎn)云集合中的點(diǎn)云與所述第一類別的像素集合中的像素互為映射，則得到具有互為映射的點(diǎn)云作為采樣點(diǎn)云；對(duì)類別信息為目標(biāo)類別的所述采樣點(diǎn)云擬合。本申請(qǐng)?zhí)峁┑狞c(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)融合方法及存儲(chǔ)介質(zhì)，有效增加對(duì)路沿的識(shí)別精度，提高環(huán)境感知的魯棒性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)融合方法及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人工智能、自動(dòng)駕駛等技術(shù)的發(fā)展，車路一體化技術(shù)也越來越成熟。自動(dòng)駕駛車輛通過車輛上的人工智能開工至系統(tǒng)、監(jiān)控裝置、定位系統(tǒng)、激光雷達(dá)等協(xié)同工作，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的精準(zhǔn)控制。但是，基于現(xiàn)實(shí)中道路中的路況較為復(fù)雜，尤其在路面坡度起伏較大。或道路區(qū)域與非道路區(qū)域的高度差不明顯，或道路區(qū)靠近非道路區(qū)在路面坡度起伏較大的情況存在凸起或凹坑時(shí)，很容易出現(xiàn)路沿和路面局部的點(diǎn)被錯(cuò)誤分類導(dǎo)致的誤識(shí)別問題，影響自動(dòng)駕駛。

發(fā)明內(nèi)容

為解決或部分解決相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)融合方法及存儲(chǔ)介質(zhì)，該點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)融合方法及存儲(chǔ)介質(zhì)能夠有效增加對(duì)路沿的識(shí)別精度，提高環(huán)境感知的魯棒性。

本申請(qǐng)第一方面提供一種點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)融合方法，包括：

建立點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)的映射關(guān)系；

獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別為第一類別的點(diǎn)云集合；

獲取所述圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別為第一類別的像素集合；

若所述第一類別的點(diǎn)云集合中的點(diǎn)云與所述第一類別的像素集合中的像素互為映射，則得到具有互為映射的點(diǎn)云作為采樣點(diǎn)云；

對(duì)類別信息為目標(biāo)類別的所述采樣點(diǎn)云擬合。

在一種實(shí)施方式中，所述獲取所述圖像數(shù)據(jù)中識(shí)別為第一類別的像素集合，包括：

利用語義分割獲取所述圖像數(shù)據(jù)中第一類別的像素集合。

在一種實(shí)施方式中，所述利用語義分割獲取所述圖像數(shù)據(jù)中第一類別的像素集合，包括：

獲取包含第一類別的像素訓(xùn)練集；

對(duì)所述圖像數(shù)據(jù)語義分割，得到包含所有類別的像素；

基于所述像素訓(xùn)練集與所述包含所有類別的像素比對(duì)，得到第一類別的像素集合。

在一種實(shí)施方式中，所述獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中識(shí)別為第一類別的點(diǎn)云集合，包括：

利用道路異常檢測方式檢測所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，獲取所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中第一類別的點(diǎn)云集合。

在一種實(shí)施方式中，所述第一類別為路面和/或路沿。

在一種實(shí)施方式中，所述若所述第一類別的點(diǎn)云集合中的點(diǎn)云與所述第一類別的像素集合中的像素互為映射，則得到具有互為映射的點(diǎn)云作為采樣點(diǎn)云，包括：

按照所述映射關(guān)系將所述第一類別的點(diǎn)云集合轉(zhuǎn)換為所述圖像數(shù)據(jù)中的像素，得到第一像素集合；

將所述第一像素集合與所述第一類別的像素集合結(jié)合求交集，得到采樣像素；

基于所述映射關(guān)系將所述采樣像素轉(zhuǎn)換至所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)，得到所述采樣點(diǎn)云。

在一種實(shí)施方式中，所述若所述第一類別的點(diǎn)云集合中的點(diǎn)云與所述第一類別的像素集合中的像素互為映射，則得到具有互為映射的點(diǎn)云作為采樣點(diǎn)云，包括：

按照所述映射關(guān)系將所述第一類別的像素集合轉(zhuǎn)換為所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的點(diǎn)云，得到第一點(diǎn)云集合；