[發明專利]工作裝置位置參數數據獲取方法和裝載機

有效

• 申請號: 202111157862.1
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113684886B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 羅劍偉;黃健;陶林裕;孫金泉;蔡登勝
• 申請（專利權）人: 廣西柳工機械股份有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F9/26;E02F3/43
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 李群華

1.一種工作裝置位置參數數據獲取方法，其特征在于以下步驟：

S1：獲取預存的基礎數據；所述基礎數據包括：

動臂角度數組，是動臂自鏟斗貼地放平狀態提升至極限位置之間各動臂轉動角度位置的動臂角度組合；

平舉鏟斗角度數組，是動臂平舉鏟斗升降過程中動臂處于動臂角度數組中各動臂角度位置時鏟斗相對動臂的平舉鏟斗角度組合；

收斗極限位鏟斗角度數組，是鏟斗處于收斗極限狀態下動臂升降過程中動臂處于動臂角度數組中各動臂角度位置時鏟斗相對動臂的收斗極限位鏟斗角度組合；

S2：通過控制程序自動控制裝載機工作裝置完成特定動作組并檢測各特定動作終了時的標定角度；

所述特定動作組包括將鏟斗處于貼地放平狀態開始將動臂提升至動臂提升極限位置的平舉鏟斗動作、在動臂提升極限位置將鏟斗收斗至收斗極限位置的收斗動作；

所述標定角度包括：平舉鏟斗動作終了時的動臂極限位標定角度和平舉鏟斗標定角度、收斗動作終了時的收斗極限位鏟斗標定角度；

S3：計算各標定角度與對應角度數組中動臂提升極限位所對應的角度的角度偏差；

S4：對基礎數據中各角度數組中的各角度元素與對應的角度偏差求和計算獲得并存儲裝載機工作裝置位置參數數據。

2.根據權利要求1所述的工作裝置位置參數數據獲取方法，其特征在于：所述基礎數據還包括：

放斗極限位鏟斗角度數組，是鏟斗處于放斗極限狀態下動臂由提升極限位下降過程中動臂處于動臂角度數組中各動臂角度位置時鏟斗相對動臂的放斗極限位鏟斗角度組合；

所述特定動作組還包括在動臂提升極限位置將鏟斗放斗至放斗極限位置的放斗動作；

所述標定角度還包括放斗動作終了時的放斗極限位鏟斗標定角度。

3.根據權利要求2所述的工作裝置位置參數數據獲取方法，其特征在于所述放斗極限位鏟斗角度數組中各數組元素所對應的動臂角度范圍小于動臂角度數組中各數組元素所對應的范圍。

4.根據權利要求2或3所述的工作裝置位置參數數據獲取方法，其特征在于所述特定動作組中的平舉鏟斗動作、放斗動作、收斗動作依次連貫完成。

5.根據權利要求1所述的工作裝置位置參數數據獲取方法，其特征在于所述動臂角度數組中各元素的數值單調遞增排布。

6.一種裝載機，包括控制器，其特征在于所述控制器包括處理器和存儲器，所述存儲器存儲有用于所述處理器讀取與執行的控制程序，所述控制程序被所述處理器執行時，所述處理器執行如權利要求1至5任一項所述的工作裝置位置參數數據獲取方法的步驟。

7.根據權利要求6所述的裝載機，其特征在于還包括觸發器，用于向所述處理器發送觸發執行控制程序的觸發指令。