[發(fā)明專利]用于圖像數(shù)據(jù)的頻率編碼的方法和系統(tǒng)

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202111157689.5
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN114302144A
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·貝克托爾德;V·費舍爾
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: H04N19/186
• 分類號: H04N19/186;H04N19/597;G06T9/00;G06N20/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 杜荔南;劉春元

1.一種用于對成像傳感器的圖像數(shù)據(jù)進行頻率編碼的計算機實現(xiàn)的方法，所述方法具有如下步驟：

提供（S1）通過所述成像傳感器（10）所記錄的單個圖像（E）的第一圖像數(shù)據(jù)（BD1），其中所述第一圖像數(shù)據(jù)（BD1）具有所述單個圖像（E）的以整數(shù)或者作為浮點數(shù)來編碼的深度值（TW）；

通過算法（A1）來接收（S2）所述第一圖像數(shù)據(jù)（BD1），所述算法通過預(yù)先給定的數(shù)目的周期函數(shù)（F）來對所述單個圖像（E）的深度值（TW）進行頻率編碼；而且

通過所述算法（A1）來輸出（S3）第二圖像數(shù)據(jù)（BD2），其中所述第二圖像數(shù)據(jù)（BD2）具有所述單個圖像（E）的經(jīng)頻率編碼的深度值（TW）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中所述預(yù)先給定的數(shù)目的周期函數(shù)（F）通過頻率恒定的正弦函數(shù)（F）或者余弦函數(shù)（F）來給出，而且其中所述周期函數(shù)（F）中的每個周期函數(shù)都具有在預(yù)先給定的頻譜內(nèi)限定的頻率，所述頻率不同于所述預(yù)先給定的數(shù)目的周期函數(shù)（F）中的其它周期函數(shù)的頻率。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中通過所述算法（A1），在使用所述預(yù)先給定的數(shù)目的周期函數(shù)（F）的情況下對輸入圖像（E）的每個坐標的、尤其是每個圖像點的深度值（TW）進行頻率編碼。

4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中所述成像傳感器（10）通過攝像機傳感器、激光雷達傳感器、雷達傳感器或者超聲傳感器來被構(gòu)造。

5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中所述算法（A1）是所有周期函數(shù)（F）的集合，而且其中所述預(yù)先給定的數(shù)目的周期函數(shù)（F）為10-50個、尤其是15-25個。

6.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中所述算法（A1）將所述單個圖像（E）的經(jīng)頻率編碼的深度值（TW）轉(zhuǎn)換成矢量表示。

7.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項所述的計算機實現(xiàn)的方法，其中通過所述算法（A1）輸出的具有所述單個圖像（E）的經(jīng)頻率編碼的深度值（TW）的第二圖像數(shù)據(jù)（BD2）被提供作為輸入數(shù)據(jù)，用于對機器學習算法（A2）進行訓練和/或推理，用以對包含在所述成像傳感器（10）的圖像數(shù)據(jù)中的對象進行分類。

8.一種用于提供機器學習算法（A2）以用來對包含在成像傳感器（10）的單個圖像（E）的圖像數(shù)據(jù)中的對象進行分類的計算機實現(xiàn)的方法，所述方法具有如下步驟：

接收（S1'）通過根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的算法（A1）輸出的圖像數(shù)據(jù)（BD2），所述圖像數(shù)據(jù)具有所述單個圖像（E）的經(jīng)頻率編碼的深度值（TW）；

接收（S2'）被分配給包含在相應(yīng)的單個圖像（E）中的對象的分類結(jié)果；而且

通過優(yōu)化算法（A3），在使用所述圖像數(shù)據(jù)（BD2）和被分配給包含在相應(yīng)的單個圖像（E）中的對象的分類結(jié)果的情況下對所述機器學習算法（A2）進行訓練（S3'），所述優(yōu)化算法對損失函數(shù)的極值進行計算。

9.一種用于對成像傳感器（10）的圖像數(shù)據(jù)進行頻率編碼的系統(tǒng)（1），所述系統(tǒng)具有：

成像傳感器（10），所述成像傳感器提供所記錄的單個圖像（E）的第一圖像數(shù)據(jù)（BD1），其中所述第一圖像數(shù)據(jù)（BD1）具有所述單個圖像（E）的以整數(shù)或者作為浮點數(shù)來編碼的深度值（TW）；和

計算裝置（20），所述計算裝置被設(shè)立為實施根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法。

10.一種具有程序代碼的計算機程序，用于當所述計算機程序在計算機上被實施時執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法。

11.一種計算機可讀數(shù)據(jù)載體，其具有計算機程序的程序代碼，用于當所述計算機程序在計算機上被實施時執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項所述的方法。