[發明專利]一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法

在審

• 申請號: 202111156443.6
• 申請日: 2021-09-30
• 公開（公告）號: CN113819912A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 黨少博
• 申請（專利權）人: 中科測試（深圳）有限責任公司
• 主分類號: G01C21/28
• 分類號: G01C21/28;G01C21/16;G01C21/26;G01S17/88;G01S19/42
• 代理公司: 成都初陽知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 51305
• 代理人: 鄧金濤

1.一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于，包括步驟：

S1，數據采集車輛在自動駕駛車輛待行駛區域進行行駛，利用數據采集車輛上安裝的車載傳感器、GNSS全球定位系統和慣性導航系統采集待行駛區域內的原始地理數據；

S2，對車載傳感器、GNSS全球定位系統和慣性導航系統采集到的數據進行離線處理，進行數據幀時間對齊，并且通過激光雷達點云數據處理；

S3，利用點云匹配算法提取激光雷達數據的關鍵幀，并利用自適應參數計算相鄰關鍵幀的變換關系；

S4，對關鍵幀進行多輪掃描，利用不同的參數加入魯棒的回環約束條件；

S5，對關鍵幀加入GNSS定位坐標約束；

S6，利用提取到的關鍵幀構建位姿圖，并進行優化，得到全局最優位姿；

S7，點云拼接和存儲，生成高精度點云地圖。

2.根據權利要求1所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述車載傳感器通過保護罩安裝于數據采集車輛的車頂，所述保護罩內設置有安裝腔（3），所述車載傳感器安裝于安裝腔（3）內。

3.根據權利要求2所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述保護罩包括可拆卸相連的殼體（1）和底座（2）。

4.根據權利要求3所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述底座（2）的側面設置有呈“L”字形相連的豎槽（201）和橫槽（202），所述豎槽（201）的上端和底座（2）的上側相連通，下端和橫槽（202）相連通，所述殼體（1）的內側連接有鎖緊桿（101），所述鎖緊桿（101）從豎槽（201）的上端穿進豎槽（201）內，并且在豎槽（201）的下端水平移動至橫槽（202）內，以使殼體（1）和底座（2）卡扣相連。

5.根據權利要求4所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述橫槽（202）的上槽壁和下槽壁均設置有彈性顆粒，所述彈性顆粒設置為多個，且沿橫槽（202）的長度方向均勻排列。

6.根據權利要求3所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述底座（2）上設置有上下通透的排氣孔（203）和進氣孔（204），所述底座（2）的上側在排氣孔（203）的上方設置有排氣扇（205），在進氣孔（204）的上方設置有進氣扇（206）。

7.根據權利要求6所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述進氣孔（204）內轉動設置有多個格柵（207），所述格柵（207）通過轉動軸（208）和進氣孔（204）的孔壁轉動相連。

8.根據權利要求7所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述進氣孔（204）的孔壁上設置有收納槽（209），所述收納槽（209）內安裝有電機（210），所述電機（210）的輸出軸上連接有轉動輪（211），所述轉動輪（211）上傳動套設有拉繩（212），所述拉繩（212）的上端在轉動軸（208）的上側依次和多個格柵（207）相連，所述拉繩（212）的下端在轉動軸（208）的下側依次和多個格柵（207）相連。

9.根據權利要求8所述的一種基于多傳感器數據的高精度點云地圖生成方法，其特征在于：所述殼體（1）的頂部設置有雨滴傳感器，所述雨滴傳感器通過控制模塊與電機（210）和進氣扇（206）相連。