[發(fā)明專利]一種輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111156195.5
• 申請(qǐng)日: 2021-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113876501B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李世其;李肖;韓可;賀平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華中科技大學(xué)
• 主分類號(hào): A61G5/04
• 分類號(hào): A61G5/04;A61G5/10;A61G5/12;B25J9/00;B25J9/04;B25J9/16
• 代理公司: 華中科技大學(xué)專利中心 42201
• 代理人: 孔娜;尚威

1.一種輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，包括支持組件、移動(dòng)組件、操作組件和智能控制單元，其中：

所述支持組件包括支架和固定在該支架上的底座，所述底座上活動(dòng)安裝有靠背；所述移動(dòng)組件安裝在所述支架下端，用于帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；

所述操作組件包括固定在所述靠背兩側(cè)的一對(duì)多自由度機(jī)械臂，其具有四種狀態(tài)：日常狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)機(jī)械臂末端均位于底座上，以作為兩側(cè)扶手；移動(dòng)狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)機(jī)械臂末端連接并位于靠背前側(cè)，以作為安全帶；操作狀態(tài)時(shí)，機(jī)械臂末端與夾具連接，以實(shí)現(xiàn)輔助服務(wù)；平躺狀態(tài)時(shí)，兩個(gè)機(jī)械臂末端連接并位于靠背后側(cè)，配合靠背翻倒，實(shí)現(xiàn)對(duì)靠背的支撐；

所述智能控制單元用于控制所述移動(dòng)組件和操作組件運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述智能控制單元包括傳感器和微型計(jì)算機(jī)，所述傳感器用于獲取周圍環(huán)境信息及人體信息，所述微型計(jì)算機(jī)用于接收并處理所述傳感器信息，進(jìn)而控制移動(dòng)組件和操作組件運(yùn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器包括電子皮膚，其貼附在多自由度機(jī)械臂表面，用于檢測(cè)機(jī)械臂表面受力。

4.如權(quán)利要求2所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器包括RGBD深度相機(jī)，其安裝在多自由度機(jī)械臂末端，用于采集人體狀態(tài)信息及周圍環(huán)境信息。

5.如權(quán)利要求4所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器包括激光雷達(dá)，該激光雷達(dá)用于為機(jī)器人進(jìn)行定位導(dǎo)航；所述RGBD深度相機(jī)還安裝在所述支架前后兩側(cè)，用于檢測(cè)周圍環(huán)境并輔助定位導(dǎo)航。

6.如權(quán)利要求2所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述微型計(jì)算機(jī)安裝在所述支架上，該微型計(jì)算機(jī)上配置有外置擴(kuò)音器；所述底座兩側(cè)設(shè)置有麥克風(fēng)陣列，該麥克風(fēng)陣列與所述微型計(jì)算機(jī)連接，用于接收外部語(yǔ)音指令。

7.如權(quán)利要求1所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，多自由度機(jī)械臂末端設(shè)置有插拔式磁吸結(jié)構(gòu)，該插拔式磁吸結(jié)構(gòu)用于連接多功能夾具，該多功能夾具用于提供輔助服務(wù)。

8.如權(quán)利要求1所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)組件包括主動(dòng)輪、從動(dòng)輪和伺服電機(jī)，兩個(gè)所述主動(dòng)輪安裝在所述支架后端兩側(cè)，并分別由不同伺服電機(jī)控制；兩個(gè)所述從動(dòng)輪通過(guò)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在所述支架前端兩側(cè)。

9.如權(quán)利要求8所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，所述移動(dòng)組件還包括控制箱和電池箱，其均安裝在所述支架上，所述控制箱用于存放微型計(jì)算機(jī)，所述電池箱中電池與所述主動(dòng)輪連接。

10.如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的輪椅式移動(dòng)雙臂協(xié)作機(jī)器人，其特征在于，還包括床鋪，其高度與所述底座相當(dāng)，當(dāng)處于平躺狀態(tài)時(shí)，所述底座與靠背形成的整體與該床鋪對(duì)接。