[發(fā)明專利]機(jī)器人及其對(duì)機(jī)柜鎖的解閉鎖方法以及機(jī)柜鎖

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111154859.4
• 申請(qǐng)日: 2021-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113898252B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 文琪;劉仙;封晨穎;劉魏;王珂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海優(yōu)特電力科技股份有限公司
• 主分類號(hào): E05B17/22
• 分類號(hào): E05B17/22;E05B17/00;E05B17/18;E05B65/02;E05B65/52;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京市京大律師事務(wù)所 11321
• 代理人: 姚維

本發(fā)明公開(kāi)一種機(jī)器人及其對(duì)機(jī)柜鎖解鎖和上鎖方法以及機(jī)柜鎖，其中，該機(jī)器人包括機(jī)器本體、視覺(jué)模塊、解鎖機(jī)械臂以及控制模塊；視覺(jué)模塊、解鎖機(jī)械臂以及控制模塊均安裝于機(jī)器本體，視覺(jué)模塊以及解鎖機(jī)械臂均與控制模塊電連接；控制模塊包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上的機(jī)器人的控制程序，機(jī)器人的控制程序在處理器上運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行機(jī)器人對(duì)機(jī)柜鎖的解鎖方法的步驟或者機(jī)器人對(duì)機(jī)柜鎖的上鎖方法。如此設(shè)置，不僅能夠降低機(jī)器人的生產(chǎn)成本，還有利于機(jī)器人在電力巡檢防誤觸領(lǐng)域的應(yīng)用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電力巡檢防誤技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于機(jī)柜鎖解閉鎖操作的機(jī)器人及解閉鎖方法以及機(jī)柜鎖。

背景技術(shù)

利用機(jī)器人完成變電站室內(nèi)外設(shè)備的日常巡檢、紅外測(cè)溫、設(shè)備狀態(tài)檢查等工作已成為變電設(shè)備巡檢的重要輔助手段。現(xiàn)有的機(jī)器人通過(guò)沿著設(shè)定好的固定路線自主運(yùn)行，以對(duì)變電站室內(nèi)外顯露于環(huán)境中的設(shè)備進(jìn)行檢測(cè)。

對(duì)于配置有機(jī)柜鎖的設(shè)備或箱體而言，由于機(jī)柜鎖的解鎖動(dòng)作多樣，這就使得機(jī)器人在對(duì)機(jī)柜鎖進(jìn)行解鎖時(shí)，需要通過(guò)雙機(jī)械臂的寫作完成如開(kāi)啟防塵蓋、驅(qū)動(dòng)把手旋轉(zhuǎn)等動(dòng)作，這樣不僅難度比較高，而且完成開(kāi)鎖還需要大量的時(shí)間，進(jìn)而導(dǎo)致機(jī)器人在對(duì)機(jī)柜鎖進(jìn)行解鎖和上鎖的實(shí)用性不高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是提供一種用于機(jī)柜鎖解閉鎖操作的機(jī)器人及解閉鎖方法以及機(jī)柜鎖，旨在方便機(jī)器人對(duì)機(jī)柜鎖的解鎖和上鎖。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的一種機(jī)器人對(duì)機(jī)柜鎖的解鎖方法，所述機(jī)器人對(duì)機(jī)柜鎖的解鎖方法包括：

步驟S110：通過(guò)所述機(jī)器人的視覺(jué)模塊獲取待解機(jī)柜鎖的圖像，基于所述待解機(jī)柜鎖的圖像確定待解機(jī)柜鎖的類型；

步驟S120：基于所述待解機(jī)柜鎖的圖像，確定所述待解機(jī)柜鎖的鎖芯上解鎖部的位置信息；

步驟S130：根據(jù)所述待解機(jī)柜鎖的鎖芯上解鎖部的位置信息，控制所述機(jī)器人的解鎖機(jī)械臂上的解鎖頭與所述待解機(jī)柜鎖的鎖芯上解鎖部對(duì)接；

步驟S140：基于所述待解機(jī)柜鎖的類型，控制所述機(jī)器人的解鎖機(jī)械臂上的解鎖頭對(duì)所述待解機(jī)柜鎖的鎖芯上解鎖部進(jìn)行解鎖操作，以使得所述待解機(jī)柜鎖的解鎖把手被釋放；

步驟S150：通過(guò)所述機(jī)器人的視覺(jué)模塊獲取所述待解機(jī)柜鎖的解鎖把手圖像，基于所述待解機(jī)柜鎖的解鎖把手圖像確定所述待解機(jī)柜鎖的解鎖把手上操作接口的位置信息；

步驟S160：根據(jù)所述待解機(jī)柜鎖的解鎖把手上操作接口的位置信息，控制所述機(jī)器人的解鎖機(jī)械臂的上解鎖頭與所述待解機(jī)柜鎖的解鎖把手上操作接口對(duì)接；

步驟S170：基于所述待解機(jī)柜鎖的類型，控制所述機(jī)器人的解鎖機(jī)械臂對(duì)待解機(jī)柜鎖的解鎖把手操作，以使得所述待解機(jī)柜鎖的閉鎖模塊從閉鎖狀態(tài)切換至解鎖狀態(tài)。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述鎖芯上解鎖部的位置信息包括:解鎖部的三維坐標(biāo)以及解鎖部的對(duì)接角度；所述待解機(jī)柜鎖的解鎖把手上操作接口的位置信息包括：操作接口的三維坐標(biāo)位置以及操作接口的對(duì)接角度。

在本發(fā)明的一些實(shí)施例中，所述步驟S120之前還包括：

步驟S115：基于所述待解機(jī)柜鎖的圖像，判斷所述待解機(jī)柜鎖上是否存在遮擋所述待解機(jī)柜鎖的鎖芯上解鎖部的防塵蓋；

若不存在，則執(zhí)行步驟S120；

若存在，則執(zhí)行步驟S116，所述步驟S116包括：

步驟S1161：基于所述待解機(jī)柜鎖的圖像，確定所述待解機(jī)柜鎖的防塵蓋上受力部的位置信息；

步驟S1162：基于所述待解機(jī)柜鎖的防塵蓋上受力部的位置信息，控制所述機(jī)器人的解鎖機(jī)械臂上的解鎖頭與所述待解機(jī)柜鎖的防塵蓋上受力部對(duì)接；