[發(fā)明專利]一種自動螺紋校對裝置及校對方法

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• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113790653A
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉春學(xué);朱緯;顧建偉;江銳明;樊嘉穎;王琦瑋
• 申請（專利權(quán)）人: 上海市質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)技術(shù)研究院
• 主分類號: G01B5/00
• 分類號: G01B5/00;B65G47/14;B65G47/44;B25J5/02;B25J13/08;B25J15/08
• 代理公司: 上海世圓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31320
• 代理人: 王佳妮;顧俊超

1.一種自動螺紋校對裝置，其特征在于，包括螺紋規(guī)傳送裝置、螺紋規(guī)抓取識別裝置和螺紋工件校對裝置，

所述螺紋規(guī)傳送裝置包括振動盤、帶式傳送機(jī)、喇叭筒、多單元存儲倉和傳送電機(jī)驅(qū)動裝置，所述振動盤將環(huán)規(guī)標(biāo)準(zhǔn)件送入帶式傳送機(jī)，所述帶式傳送機(jī)由傳送電機(jī)驅(qū)動裝置驅(qū)動，環(huán)規(guī)標(biāo)準(zhǔn)件通過所述喇叭筒變換傳送方向后存儲進(jìn)多單元存儲倉，

所述螺紋規(guī)抓取識別裝置包括電動機(jī)械手指、環(huán)規(guī)機(jī)械手和工業(yè)相機(jī)，所述多單元存儲倉設(shè)有滑軌組件，所述電動機(jī)械手指安裝于滑軌組件上，所述電動機(jī)械手指由滑軌電機(jī)驅(qū)動裝置驅(qū)動通過滑軌組件進(jìn)行平面移動，所述電動機(jī)械手指抓取多單元存儲倉的螺紋標(biāo)準(zhǔn)件，將螺紋標(biāo)準(zhǔn)件遞送給環(huán)規(guī)機(jī)械手抓取，

所述螺紋工件校對裝置包括校對機(jī)械手，所述校對規(guī)機(jī)械手將校對規(guī)從工件存儲倉中移動到校對位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動螺紋校對裝置，其特征在于，校對裝置還包括環(huán)規(guī)檢測臺，所述環(huán)規(guī)檢測臺上放螺紋規(guī)標(biāo)準(zhǔn)件置，通過工業(yè)相機(jī)記錄螺紋規(guī)的型號圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動螺紋校對裝置，其特征在于，所述滑軌組件包括水平滑軌、橫桿和豎直導(dǎo)軌，所述水平滑軌位于多單元存儲倉的兩側(cè)，所述電動機(jī)械手指沿著水平滑軌進(jìn)行水平方向的移動，所述橫桿跨接于兩水平滑軌之間，所述電動機(jī)械手指機(jī)械手指沿著橫桿進(jìn)行前后方向的移動，所述豎直導(dǎo)軌沿豎向設(shè)置且與橫桿的一側(cè)固定連接，所述豎直導(dǎo)軌上安裝有滑塊，所述電動機(jī)械手指安裝在滑塊上，所述電動機(jī)械手指沿著豎直導(dǎo)軌進(jìn)行垂直方向的移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種自動螺紋校對裝置，其特征在于，所述環(huán)規(guī)機(jī)械手具有兩個(gè)位移自由度和一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度，所述環(huán)規(guī)機(jī)械手通過水平旋轉(zhuǎn)、垂直位移和前后位移將環(huán)規(guī)機(jī)械手的末端移動到電動機(jī)械手指的位置。

5.一種自動螺紋校對方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、將待使用的螺紋規(guī)放入振動盤中；

步驟2、振動盤、傳送帶和喇叭筒配合，將螺紋規(guī)送入多單元存儲倉；

步驟3、電動機(jī)械手指抓取多單元存儲倉所有存儲單元內(nèi)的螺紋規(guī)并將其運(yùn)送至指定位；

步驟4、環(huán)規(guī)機(jī)械手從電動機(jī)械手指中接過螺紋規(guī)，將螺紋規(guī)送入環(huán)規(guī)檢測臺；

步驟5、工業(yè)相機(jī)通過圖像識別螺紋規(guī)的型號，并傳入系統(tǒng)后臺，當(dāng)螺紋規(guī)一側(cè)無法識別出螺紋型號時(shí)，環(huán)規(guī)機(jī)械手將把螺紋規(guī)上下顛倒，并重復(fù)本步驟直到系統(tǒng)獲取螺紋規(guī)型號，當(dāng)本步驟重復(fù)指定次數(shù)，仍無法獲取螺紋型號時(shí)，系統(tǒng)報(bào)錯(cuò)并請求人工處理；

步驟6、環(huán)規(guī)機(jī)械手把螺紋規(guī)移動到校對操作指定的位置，環(huán)規(guī)機(jī)械手抓取螺紋規(guī)后移動到校對機(jī)械手一側(cè)，并將環(huán)規(guī)機(jī)械手末端移動到校對機(jī)械手末端下方，螺紋規(guī)旋入側(cè)面與校對機(jī)械手末端軸線呈垂直關(guān)系；

步驟7、校對機(jī)械手從工件存儲倉中抓取待校對工件，將待校對工移動到螺紋規(guī)的上方，待校對工件軸線與螺紋規(guī)旋入一側(cè)面垂直；

步驟8、校對機(jī)械手安裝應(yīng)力檢測傳感器，應(yīng)力檢測傳感器在校對過程中持續(xù)檢測校對規(guī)受到的阻力，當(dāng)檢測到的應(yīng)力值大于閾值時(shí)，表示校對規(guī)無法繼續(xù)插入螺紋規(guī)；根據(jù)校對規(guī)插入螺紋規(guī)的牙數(shù)，判斷校對規(guī)是否可以直接插入螺紋規(guī)；

步驟9、通過環(huán)規(guī)機(jī)械手控制螺紋規(guī)旋入校對規(guī)，應(yīng)力檢測傳感器采集螺紋規(guī)旋入過程中受到的阻力，若阻力值大于預(yù)設(shè)值，則螺紋規(guī)無法旋入校對規(guī)，校對規(guī)不合格，反之，繼續(xù)以后的步驟；

步驟10、使校對規(guī)與螺紋規(guī)軸線重合，校對機(jī)械手控制校對規(guī)沿螺紋規(guī)軸線移動，校對規(guī)向螺紋規(guī)靠近直到兩者接觸，且無法再位移；

步驟11、校對機(jī)械手控制校對規(guī)沿軸線旋轉(zhuǎn)三圈，每完成一圈旋轉(zhuǎn)后，校對規(guī)旋入螺紋規(guī)一個(gè)牙，應(yīng)力檢測傳感器檢測校對規(guī)在此圈旋轉(zhuǎn)過程中受到的阻力，若該阻力值在旋轉(zhuǎn)過程中大于經(jīng)驗(yàn)值，則停止旋轉(zhuǎn)，并反向旋出，直至傳感器檢測不到阻力，判定校對規(guī)為不合格件，反之，判定校對規(guī)為合格件，繼續(xù)下一圈旋轉(zhuǎn)；完成三圈旋轉(zhuǎn)并三次判定合格件后，繼續(xù)以后的步驟；

步驟12、根據(jù)校對結(jié)果，校對機(jī)械手分類處理校對規(guī)；

步驟13、繼續(xù)同種類型校對規(guī)的校對，校對機(jī)械手持續(xù)抓取校對工件，進(jìn)行步驟8至步驟12的操作，直至完成所有同類型校對規(guī)校對。