[發(fā)明專利]一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111153770.6
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113752278A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡俊峰;肖斌;溫濤;邱慶勝;張英;馬艷芳;黃潔
• 申請（專利權(quán)）人: 江西理工大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京慕達星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 李云

1.一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人，其特征在于，包括軟體機器人(1)；所述軟體機器人(1)呈長條狀結(jié)構(gòu)，且一端為動力端(11)，另一端為工作端(12)；所述動力端(11)連接有推拉機構(gòu)，所述推拉機構(gòu)能夠?qū)λ鰟恿Χ?11)施加推力或拉力，以及對所述動力端(11)施加周向的轉(zhuǎn)動力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人，其特征在于，所述軟體機器人(1)上安裝有驅(qū)動機構(gòu)(2)，能夠驅(qū)動所述軟體機器人(1)進行彎曲和扭轉(zhuǎn)運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)(2)為氣動驅(qū)動結(jié)構(gòu)、電動驅(qū)動結(jié)構(gòu)或線驅(qū)動結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人，其特征在于，所述工作端(12)連接有夾持機構(gòu)(3)。

5.一種權(quán)利要求1-4任一項所述的適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人的控制方法，其特征在于，將所述軟體機器人(1)的工作端(12)送入狹小空間(4)內(nèi)，通過推拉機構(gòu)在所述動力端(11)施加推力和/或轉(zhuǎn)動力，持續(xù)推進所述軟體機器人(1)在狹小空間內(nèi)前進；當所述軟體機器人(1)到達目標位置并完成工作后，通過推拉機構(gòu)在所述動力端(11)施加拉力，將所述軟體機器人(1)拉出。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人的控制方法，其特征在于，通過推拉機構(gòu)在所述動力端(11)施加推力和/或轉(zhuǎn)動力，使得所述軟體機器人(1)的工作端(12)與所述狹小空間(4)的內(nèi)表面或切面產(chǎn)生通過夾角而繼續(xù)前進。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人的控制方法，其特征在于，所述狹小空間(4)的內(nèi)表面為平面或階梯面，所述狹小空間(4)的切面為曲面或連續(xù)曲面。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人的控制方法，其特征在于，所述通過夾角為[-50°，50°]的扇形面。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人的控制方法，其特征在于，所述軟體機器人(1)上安裝有驅(qū)動機構(gòu)(2)，能夠驅(qū)動所述軟體機器人(1)進行彎曲和扭轉(zhuǎn)運動。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種適用于狹小復(fù)雜環(huán)境的軟連續(xù)體機器人的控制方法，其特征在于，當所述軟體機器人(1)在運動時無法穿越(50°，-50°)的所述通過夾角的障礙時，所述驅(qū)動機構(gòu)(2)啟動，縮小所述通過夾角的角度。