[發明專利]多相機目標匹配方法、系統、電子設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202111151369.9
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113869422B
• 公開（公告）日: 2022-07-12
• 發明（設計）人: 朱垠吉;鄧立凱;梁義輝
• 申請（專利權）人: 北京易航遠智科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06V10/75;G06V10/74;G06V10/80
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 涂鳳琴

1.一種多相機目標匹配方法，其特征在于，包括：

確定待匹配的第一目標和第二目標，所述第一目標和第二目標為當前時刻出現在相鄰相機重疊視野內的目標；

分別計算所述第一目標和第二目標投影到對方所在相機圖像后的重合度，并將所述重合度作為計算所述第一目標和第二目標相似性評分的參考項；

其中，所述分別計算所述第一目標和第二目標投影到對方所在相機圖像后的重合度，包括：

分別計算所述第一目標和第二目標投影到對方所在相機圖像后的投影重疊區域面積占比，將所述投影重疊區域面積占比作為所述重合度；

其中，所述分別計算所述第一目標和第二目標投影到對方所在相機圖像后的投影重疊區域面積占比，包括：

將第二目標投影到第一目標所在相機圖像中，分別計算第一目標的2D檢測框和第二目標的2D映射框的投影重疊區域面積占比，得到第一投影重疊區域面積占比和第二投影重疊區域面積占比；

將第一目標投影到第二目標所在相機圖像中，分別計算第二目標的2D檢測框和第一目標的2D映射框的投影重疊區域面積占比，得到第三投影重疊區域面積占比和第四投影重疊區域面積占比；

將所述投影重疊區域面積占比作為所述重合度，具體為：

計算第一投影重疊區域面積占比和第二投影重疊區域面積占比之和；

計算第三投影重疊區域面積占比和第四投影重疊區域面積占比之和；

將兩個和的乘積作為所述重合度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定待匹配的第一目標和第二目標，包括：

計算第一目標和第二目標在極坐標系下的距離；

計算第一目標和第二目標在極坐標系下的方向角差值；

判斷所述距離是否小于等于距離閾值，且，所述方向角差值是否小于等于角度閾值，若是，確定所述第一目標和第二目標為待匹配的目標；

其中，所述距離閾值根據第一目標和第二目標的極坐標動態確定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若第二目標和/或第一目標出現在各自所在相機圖像的邊緣，計算將第二目標投影到第一目標所在相機圖像中后的第一面積補償系數，和/或，將第一目標投影到第二目標所在相機圖像中后的第二面積補償系數；

用所述第一面積補償系數和第二面積補償系數分別補償對應項的投影重疊區域面積占比。

4.根據權利要求1~3任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

計算第一目標和第二目標在極坐標下的距離得分；

計算第一目標和第二目標的速度相似性評分；

計算第一目標和第二目標在時域上的匹配性得分；

將第一目標和第二目標的重合度與距離得分相乘后，與所述速度相似性評分、時域上的匹配性得分求和，作為第一目標和第二目標的相似性評分。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

根據第一目標和第二目標的匹配結果，將當前多路相機圖像融合為一幀；

初始化一ID隊列，為當前幀融合圖像中的目標統一分配跟蹤ID；

將所述跟蹤ID，及每個跟蹤ID所對應的目標ID、各目標ID對應的相機編號、各目標ID的總數量對應存儲到匹配跟蹤信息表中。