[發明專利]數據處理方法、裝置、計算機設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111150375.2
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113822936A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 姜翰青;盛崇山;侯欣如
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T17/00;G06T5/50
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取利用圖像采集設備對目標空間進行圖像采集得到的全景視頻；

基于所述全景視頻，生成所述目標空間的三維稠密模型；

基于所述全景視頻、以及所述圖像采集設備在采集所述全景視頻時的位姿，對所述三維稠密模型進行紋理映射，得到攜帶有紋理貼圖的目標三維稠密模型；

基于目標三維稠密模型，生成所述目標空間的全景漫游數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述全景視頻，生成所述目標空間的三維稠密模型，包括：

基于所述全景視頻、以及所述圖像采集設備在采集所述全景視頻時的位姿，對所述目標空間進行三維稠密重建，得到所述目標空間的三維稠密數據；所述三維稠密數據包括：位于所述目標空間內的目標對象表面的多個稠密點、以及各個稠密點分別在所述目標空間內的位置信息；

基于所述三維稠密數據，生成所述三維稠密模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標對象包括下述至少一種：目標空間內的建筑、以及部署在所述目標空間中的設備。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述目標三維稠密模型包括：多個面片、各個面片分別對應的位姿、以及各個面片分別對應的紋理貼圖；其中，任一面片由至少三個稠密點構成；

所述基于所述全景視頻、以及所述圖像采集設備在采集所述全景視頻時的位姿，對所述三維稠密模型進行紋理映射，得到攜帶有紋理貼圖的目標三維稠密模型，包括：

針對所述全景視頻中的各幀視頻幀圖像，基于該幀視頻幀圖像對應的位姿，從所述三維稠密模型中確定與該幀視頻幀圖像對應第一目標面片；

基于所述第一目標面片在所述三維稠密模型中的位姿、以及所述三維稠密模型和該幀視頻幀圖像之間的投影關系信息，從該幀視頻幀圖像中，確定各個第一目標面片分別對應的備選紋理貼圖；

針對于所述三維稠密模型中的各個面片，根據該面片對應的備選紋理貼圖，確定該面片對應的紋理貼圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于該幀視頻幀圖像對應的位姿，從所述三維稠密模型中確定與該幀視頻幀圖像對應的第一目標面片，包括：

基于該幀視頻幀圖像對應的位姿、以及所述三維稠密模型中各個面片分別對應的位姿，從所述三維稠密模型中，確定能夠投影至該幀視頻幀圖像對應的相機坐標系中的備選面片；

基于各個備選面片、與所述相機坐標系之間的相對位姿關系，從所述備選面片中，確定所述第一目標面片。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于各個備選面片、與所述相機坐標系之間的相對位姿關系，從所述備選面片中，確定所述第一目標面片，包括：

基于各個備選面片、與所述相機坐標系之間的相對位姿關系，確定各個備選面片與所述相機坐標系對應的平面之間的夾角角度；

響應于所述夾角角度小于預設角度閾值，將對應的備選面片確定為所述第一目標面片。

7.根據權利要求4-6任一項所述的方法，其特征在于，所述針對于所述三維稠密模型中的各個面片，根據該面片對應的備選紋理貼圖，確定該面片對應的紋理貼圖，包括：

響應于該面片對應的備選紋理貼圖有一個，將該備選紋理貼圖確定為該面片對應的紋理貼圖；

響應于該面片對應的備選紋理貼圖有多個，基于多個備選紋理貼圖分別對應的視頻幀圖像、和該面片之間的相對位姿關系，從多個備選紋理貼圖中，確定該面片對應的紋理貼圖。

8.根據權利要求1-7任一項所述的方法，其特征在于，所述基于目標三維稠密模型，生成所述目標空間的全景漫游數據，包括：

確定多個漫游位置點，并為每個漫游位置點確定對應的多個視角范圍；

針對每個漫游位置點，針對該位置點對應的多個視角范圍中的每個視角范圍，基于所述目標三維稠密模型，生成該視角范圍下的投影圖像；

基于多個視角范圍下分別對應的投影圖像，生成該位置點對應的全景漫游數據。