[發明專利]一種諧波減速器

有效

• 申請號: 202111150127.8
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113803434B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 李亮;關蘊奇;史正良;胡文祥;李業林;馬嘯昌
• 申請（專利權）人: 珠海格力節能環保制冷技術研究中心有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 殷愛鈞;梁永芳

本發明提供一種諧波減速器，其包括：第一剛輪、第一柔輪和第一柔性軸承，第一柔輪包括第一齒輪段、第一圓筒段和第一法蘭段，第一齒輪段穿設于第一剛輪的內周，同時第一齒輪段套設于第一柔性軸承的外周，第一圓筒段的外周壁和/或內周壁上設置有第一斜波紋結構，第一斜波紋結構為凸出于第一圓筒段的外周壁和/或內周壁的凸起結構、或第一斜波紋結構為凹陷于第一圓筒段的外周壁和/或內周壁的凹槽結構。根據本發明能夠在柔輪運行時通過斜波紋形狀的變形承擔一定的扭轉應力，進而減少柔輪圓筒壁自身彈性變形，解決柔輪圓筒壁部位因承受較大扭轉應力而產生的疲勞斷裂失效的問題，有效增加柔輪使用壽命。

技術領域

本發明涉及減速器技術領域，具體涉及一種諧波減速器。

背景技術

諧波減速器是一種靠波發生器使柔輪產生可控彈性變形實現動力傳遞的裝置，具有體積小、重量輕、精度高等優點，廣泛應用于機器人、航空航天、汽車等領域。諧波減速器失效形式中，柔輪的疲勞破壞為主要失效形式，是影響諧波減速器使用壽命最主要的原因。

諧波減速器在運行過程中，柔輪除了承受變形外，還承受扭轉應力的作用，圓筒壁部位是柔輪主要失效部位。

由于現有技術中的諧波減速器在運行過程中，存在零件柔輪圓筒壁部位易產生疲勞斷裂失效等技術問題，因此本發明研究設計出一種諧波減速器。

發明內容

因此，本發明要解決的技術問題在于克服現有技術中的諧波減速器存在零件柔輪圓筒壁部位易產生疲勞斷裂失效的缺陷，從而提供一種諧波減速器。

為了解決上述問題，本發明提供一種諧波減速器，其包括：

第一剛輪、第一柔輪和第一柔性軸承，所述第一柔輪包括第一齒輪段、第一圓筒段和第一法蘭段，所述第一齒輪段穿設于所述第一剛輪的內周，同時所述第一齒輪段套設于第一柔性軸承的外周，所述第一圓筒段的外周壁和/或內周壁上設置有第一斜波紋結構，所述第一斜波紋結構為凸出于所述第一圓筒段的外周壁和/或內周壁的凸起結構、或所述第一斜波紋結構為凹陷于所述第一圓筒段的外周壁和/或內周壁的凹槽結構。

在一些實施方式中，在所述第一柔輪的軸向方向上，所述第一圓筒段包括與所述第一齒輪段相接的第一相接段、以及與所述第一法蘭段相接的第二相接段，所述第一斜波紋結構包括與所述第一相接段相接的第一端、和與所述第二相接段相接的第二端，所述第一端與所述第二端在軸向方向上發生偏移。

在一些實施方式中，所述第一斜波紋結構為多個，且多個所述第一斜波紋結構沿著所述第一圓筒段的周向方向間隔設置，多個所述第一斜波紋結構的發生偏移的方向均相一致。

在一些實施方式中，所述第一斜波紋結構為弧線延伸的結構，包括第一段、第二段和第三段，所述第一段與所述第一端相接，所述第二段與所述第二端相接，所述第三段連接于所述第一段和所述第二段之間。

在一些實施方式中，所述第一段為弧線段，其弧線段的凹面與所述第一端相對；所述第二段為弧線段，其弧線段的凹面與所述第二端相對；所述第三段為弧線段，其弧線段的凹面與所述第一端相對或與所述第二端相對。

在一些實施方式中，所述第三段的曲率半徑大于所述第一段的曲率半徑，所述第三段的曲率半徑大于所述第二段的曲率半徑；和/或，所述第一段的曲率半徑與所述第二段的曲率半徑相等。

在一些實施方式中，所述第一齒輪段與所述第一圓筒段之間的相接位置為圓弧弧面過渡；所述第一法蘭段與所述第一圓筒段之間的相接位置也為圓弧弧面過渡。

在一些實施方式中，所述第一斜波紋結構上的每個位置的切線方向與所述第一柔輪運行時所承受的扭轉應力相垂直；和/或，

所述第一端與所述第二端之間的連線與所述第一法蘭段的平面之間的夾角為35°～55°。