[發明專利]一種采礦鉆車控制系統及方法

在審

• 申請號: 202111149580.7
• 申請日: 2021-09-29
• 公開（公告）號: CN113848920A
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 鄭曉雯;周忠尚;王偉;牛勇;陳保磊;張騰;王培酈;李猛;許乙峰
• 申請（專利權）人: 徐州徐工基礎工程機械有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 許婉靜

本發明公開了工程機械控制領域的一種采礦鉆車控制系統及方法，包括主控制系統和輔助控制系統，所述主控制系統包括：主控制接收器，接收主控制信號并傳遞給控制模塊，所述主控制信號由主控制發射器發送；傳感模塊，包括壓力傳感器和傾角傳感器，所述壓力傳感器采集采礦鉆車的壓力信號并傳遞給控制模塊，所述傾角傳感器采集采礦鉆車的角度數據并傳遞給控制模塊；控制模塊，基于主控制信號對采礦鉆車進行遠程控制。本發明通過采用主控制系統和輔助控制系統相結合的方式，實現了對采礦鉆車的遠程遙控，且在主控制系統停止時，仍可以采用輔助控制系統進行行車控制使采礦鉆車安全撤離，提升整體安全性。

技術領域

本發明涉及一種采礦鉆車控制系統及方法，屬于工程機械控制技術領域。

背景技術

采礦鉆車又稱采礦鑿巖臺車，用于在地下采礦中的生產孔鉆進，為無底柱高分段崩落采礦工藝方法的首選設備。采礦施工一般應用于無爆炸環境金屬礦山中深孔鑿巖，在回采巷道中鑿上向扇形炮孔或上向平行孔。由于向上施工特殊要求，無法像普通的的鉆車一樣在駕駛室進行操作，需要把操作移到整機之外視野好的地方。

現有的采礦鉆車鉆孔操作有些是鉆車上固定操作臺，操作都在鉆車上進行；有些是外接有線電控后者液壓操作臺，可以在鉆車外面進行操作。而行使操作均是由駕駛員在駕駛室內進行，有些可以站立操作有些坐著操作。

液控或者線控操作位置相對固定，存在危險工況環境下施工的風險；另外長期使用及頻繁移動容易造成管線路損壞。設備運輸時需要上下平板車，如果是人員在駕駛室進行操作，容易發生傾覆危險；在巷道內行駛時，由于巷道比較狹窄而且粉塵很大，操作視野受限，行車尤其是拐彎時更是存在一定的風險。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的不足，提供一種采礦鉆車控制系統及方法，能夠對采礦鉆車實進行遠程遙控。

為達到上述目的，本發明是采用下述技術方案實現的：

第一方面，本發明提供了一種采礦鉆車控制系統，包括主控制系統和輔助控制系統，所述主控制系統包括：

主控制接收器，接收主控制信號并傳遞給控制模塊，所述主控制信號由主控制發射器發送；

傳感模塊，包括壓力傳感器和傾角傳感器，所述壓力傳感器采集采礦鉆車的壓力信號并傳遞給控制模塊，所述傾角傳感器采集采礦鉆車的角度數據并傳遞給控制模塊；

控制模塊，基于主控制信號對采礦鉆車進行遠程控制，以及，將壓力信號和角度數據通過主控制接收器反饋至主控制發射器的顯示器上進行顯示；

所述輔助控制系統包括輔助控制接收器，接收輔助控制信號并直接控制采礦鉆車進行行車控制和輔助動作控制，所述輔助控制信號由輔助控制發射器發送。

進一步的，所述主控制信號包括主泵啟停信號，鉆孔控制桿對應的向前、向后和快速推進信號，鉆孔選擇器對應的大水、鉆定位孔、減量動力鉆孔和鉆孔信號，鉆具夾持器對應的閉合、導向和打開信號、推進力調整信號。

進一步的，所述壓力信號包括沖擊壓力信號、推進壓力信號、發動機泵口壓力信號、回轉泵口壓力信號和回轉負載壓力信號，所述角度數據包括旋轉角度數據和俯仰角度數據。

進一步的，所述控制模塊還用于向主控制發射器反饋主泵動作、傳感器數據和故障信息，并在主控制發射器附帶的顯示器上進行顯示。

進一步的，所述傾角傳感器采用WG202雙軸傾角傳感器，所述控制模塊采用IMCT5040控制器，所述主控制發射器和主控制接收器采用TB400遙控器，所述輔助控制發射器和輔助控制接收器采用TP700遙控器。

第二方面，本發明提供了一種采礦鉆車控制方法，包括如下步驟：

接收主控制信號；

采集采礦鉆車的壓力信號和角度數據；