[發明專利]一種家具搬運機器人

有效

• 申請號: 202111148558.0
• 申請日: 2021-09-27
• 公開（公告）號: CN113858199B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 郭德才
• 申請（專利權）人: 河南松源企業管理咨詢有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京之于行知識產權代理有限公司 11767
• 代理人: 何志欣

一種家具搬運機器人，其至少包括，機械部，其至少用于構成控制機器人移動、感知、與其它物體產生物理交互的功能部件，處理部，其至少用于實現虛擬計算功能，機械部包括檢測單元，基于部分檢測單元檢測獲得的家具上數個搬運點空間位置信息所構建的描述家具三維結構的三維模擬數據以及基于另一部分檢測單元獲得的關于家裝空間中至少一部分空置空間數據，處理部通過基于移動路徑和家具旋轉的兩項模擬產生至少一種用于指導機械部搬運家具的搬運方案。

技術領域

本發明涉及家具移動領域，尤其涉及一種家具搬運機器人。

背景技術

在針對特定區域的場所進行裝修施工的過程中，特別是在后續涉及到家具的軟裝過程中，需要大量和頻繁地搬運各種類的家具以期達成最終的裝修效果。通常來說，此類工作一般需要專業的裝修施工人員、家具配送工人或者戶主本人進行人工搬運，由于家具往往包括較重的種類，例如沙發、茶幾、餐桌、椅子、床等部件，該類家具一般重量較大、體積較大、形狀各異，給人工搬運造成了一定的麻煩。

CN209275418U公開了一種室內家具搬運機器人，包括搬運機器人，所述搬運機器人的兩端對稱設置有連接座，且連接座的內部設置有第一彈簧室，所述第一彈簧室的一側連接有防撞條，且所述防撞條的頂端處于連接座的外側表面，所述連接座的內部對稱設置有第二彈簧室，且第二彈簧室處于第一彈簧室的兩側；通過在搬運機器人的兩端設置有防撞條，且防撞條的底端處于第一彈簧室的內部，使得防撞條與外界物品發生碰撞時，會往第一彈簧室的內部收縮，并在第一彈簧室內部彈簧的作用下將碰撞產生的力進行有效的緩沖，避免了搬運機器人內部零部件因碰撞產生松動的問題，并且通過在搬運機器人的頂部設置V形橡膠條，也使得搬運機器人頂部的貨物更加穩固。

CN207683658U涉及一種無人自動移動的AGV家具搬運車，其技術特點是：包括AGV搬運車底盤、四個相同的車輪、支架及其內部控制電路，所述內部控制電路包括攝像頭、磁導傳感器、中央處理模塊、第一無線收發模塊、手控盒、上位機、左電機、右電機和電源模塊，磁導傳感器的輸出端與中央處理模塊相連接將磁導傳感器采集的電磁數據傳輸到中央處理模塊并進行處理，攝像頭的輸出端與中央處理模塊相連接將攝像頭采集的圖像數據傳輸到中央處理模塊并進行處理。本實用新型實現了家具自動移動的功能，具有使用方便、載重量大、安全可靠的特點。

現有技術中為考慮到上述人工搬運家具的困難點而做出了將家具搬運自動化無人化的改進，但是可以看出的是對于家具的搬運，其基本的搬運邏輯是基于在地面上的家具移動，其不涉及在空間上的家具狀態變化過程，尤其是沒有提出如何在空間中，即在脫離地面這個二維平面的三維空間中，操作家具實現旋轉、倒置、平移、靜置或者運動等復雜動作等問題的解決方案。換言之，現有技術不能解決在空間中操作家具進行復雜動作以獲得更好的搬運效果的問題，具有一定的局限性。

此外，一方面由于對本領域技術人員的理解存在差異；另一方面由于申請人做出本發明時研究了大量文獻和專利，但篇幅所限并未詳細羅列所有的細節與內容，然而這絕非本發明不具備這些現有技術的特征，相反本發明已經具備現有技術的所有特征，而且申請人保留在背景技術中增加相關現有技術之權利。

發明內容

針對現有技術之不足，本發明提供了一種家具搬運機器人，其至少包括，機械部，其至少用于構成控制機器人移動、感知、與其它物體產生物理交互的功能部件，處理部，其至少用于實現虛擬計算功能，機械部包括檢測單元，基于部分檢測單元檢測獲得的家具上數個搬運點空間位置信息所構建的描述家具三維結構的三維模擬數據以及基于另一部分檢測單元獲得的關于家裝空間中至少一部分空置空間數據，處理部通過基于移動路徑和家具旋轉的兩項模擬產生至少一種用于指導機械部搬運家具的搬運方案。